1控制系统的一般解读.ppt

课程：控制系统工程 II 1.1 引言 1.1 引言 第一章 控制系统的一般概念 反馈理论 1.4.2 反馈控制系统的基本组成 1.4.2 反馈控制系统的组成 1.4.2 反馈控制系统的组成 按控制方式分类 开环控制 自动控制系统的基本控制方式 1.4.2 自动控制系统的分类 例1的系统职能图 例1的系统方框图 1.6 自动控制系统实例 仓库大门自动控制系统 课外思考题 参考答案 1.7 自动控制系统的性能要求 1.8.典型外作用 脉冲函数 某汽车驾驶仪利用一个控制系统来控制汽车以给定的速度行驶，请画出该反馈系统的框图。 某汽车驾驶仪利用一个控制系统来控制汽车以给定的速度行驶，请画出该反馈系统的框图。 点光源跟踪系统 2010全国大学生电子设计竞赛 以A为圆心，将光源支架沿着圆周缓慢（10~15秒内）平稳移动20o（约60cm），激光笔能够连续跟踪指向LED点光源； 1.稳 3.准 2.快 稳定性 稳态误差 动态性能 一颗子弹驮着的另一颗子弹，要在正确的时间、地点去击中第三颗子弹 * * 学时：48学时 时间：4～19周 考试时间：学期末停课考试 教师：刘剑慰 Email:ljw301@nuaa.edu.cn 控制系统工程师 周边环境的一部分 理解 控制 (系统) 涉及航空工程、化工工程、机械工程、环境工程、土木工程、电气工程等等 工程学科 控制系统工程师 周边环境的一部分 理解 控制 (系统) 控制的三大要素： 1）控制的对象是什么； 2）控制要达到什么目的； 3）采取什么控制手段。 1.2自动控制的发展简史 最早工业应用的自动装置：1769年Watt发明的飞球式蒸汽机调速器。 凭借直觉的实证性发明。 （1）工业化促使自动控制装置产生 J.C. Maxwell. 1868.用微分方程建立了一类调节器的数学模型，发展了与控制理论相关的数学理论。 James Clerk Maxwell (1831-1879), the Scottish physicist, did revolutionary work in electromagnetism and the kinetic theory of gases. （2）经典控制理论 40~50年代形成 SISO系统 飞机自动驾驶仪、雷达跟踪系统、火炮定位系统 代数稳定判据（Routh 1884; Hurwitz 1895) 频率响应法和负反馈放大器（Bode 1927) 稳定裕度和奈式判据（Nyquist 1932) 根轨迹法 （Evans 1948) 1948年 Wiener发表著名的《控制论》 $3-5 $5-3 $5-4 $4 （3）现代控制理论 空间技术竞赛催生了现代控制理论 SISO系统 MIMO系统 软着陆 极小值原理（1956） 最小燃料控制 动态规划 （1957） 姿态控制 状态空间理论(1960） 登月导航 卡尔曼滤波（ 1960 ） （４）如今，控制科学与工程波及了现代 科技和生活的方方面面 工业过程控制 航空航天 生物：人口控制，药物动力学 金融：货币控制 家庭：电饭煲，洗衣机 数字控制技术 智能控制技术 鲁棒控制理论 非线性控制理论 ......... 1.4.1 自动控制系统的基本概念 b.利用外加的设备或装置，使机器、设备、或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。 a.没有人直接参与 智能车竞赛 1.4.1 自动控制系统的基本概念 将一颗炮弹打到月球的难度，相当于一位神射手，在一公里外射中一只苍蝇。 如何实现正确飞抵月球？ 19世纪法国科幻大师 儒勒.凡尔纳《环绕月球》 1.4.1 自动控制系统的基本概念 1.4 自动控制系统的分类与组成 1.4 自动控制系统的分类与组成 1.4 自动控制系统的分类与组成 前向通路 闭环控制 复合控制 顺馈控制 按给定量 按扰动补偿 按偏差 按元件类型 按控制方式 按系统功能 按系统性能 开环控制 反馈控制 复合控制 机械系统 电气系统 机电系统 液压系统 气动系统 生物系统 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 … 例1 人工控制的水位系统 实际 水位 出水 阀门 要求水位 进水 手 眼睛 大脑 图1 人工控制的水位系统 1.6 现代控制系统实例 例1 水位浮球控制系统 出水 浮子 连杆 进水阀 水池 图1 水位浮球控制系统示意图 电机驱动的水位自动控制系统 图2 电机驱动的水位自动控制系统 出水 进水 阀门 浮子 连杆 水池 放大器 电位器 + － 实际水位 ue ua