12机制本总复习概论.ppt

复习课 填空、简答、选择共40分 分析计算60分 减小系统误差的途径 1、频率响应及频率特性的概念 3、Nquist稳定判据及其应用 结论：若系统开环传递函数有p个极点位于右半s 平面，则闭环系统稳定的充要条件： 当ω由-∞ 变化到+∞时，开环频率特性曲线(尼氏图)逆时针包围 (-1，j0) 点p圈。 * 控制工程基础 考试题型： 数学模型建立(机械平移系统、电路系统) 方框图化简求传递函数(重点) 动态性能指标分析计算(二阶系统,ξ及wn的计算，超调量及调节时间的分析和计算) 稳态误差（偏差）计算 频率特性的计算(幅频特性,相频特性) 稳态响应的计算 判断系统稳定性(劳思稳定判据，奈奎斯特稳定判据) 相对稳定性(剪切频率,相位裕度,相位穿越频率,幅值裕度) 控制工程基础 课程总复习 绪论 数学模型 时域分析 频域分析 稳定性分析 系统设计与校正 奈奎斯特图 动态响应分析 伯德图表示 稳态响应分析 劳斯判据 奈奎斯特判据 反馈、基本组成、分类、基本要求 微分方程模型、传递函数模型、动态结构图模型。 基本术语 建模 分析 综合 课程体系统结构 控制工程基础 课程总复习 第一章 控制系统的基本概念 一、基本概念 1、反馈：反馈是工程系统的动态模型的一大特点，指的是：一个系统的输出，部分或全部地被反过来用于控制系统的输入。 2、闭环控制与开环控制 3、负反馈 控制工程基础 课程总复习 二、闭环反馈控制系统的基本组成 第一章 控制系统的基本概念 控制工程基础 课程总复习 1、开环控制系统 三、控制系统的基本分类 (一）对广义系统按有无反馈情况分 2、闭环控制系统? (二）按输出的运动规律又可分 自动调节系统 、随动系统、程序控制系统 第一章 控制系统的基本概念 控制工程基础 课程总复习 四、对控制系统的基本要求 从控制工程的角度来看，控制系统却有一些共同的要求，一般可归结为“稳、快、准”三个方面。 第一章 控制系统的基本概念 控制工程基础 课程总复习 第二章 控制系统的数学模型 本章重点掌握 1、微分方程的建立(简单机械系统)； 2、传递函数概念及列写方法； 3、传递函数方框图的化简计算(串联、并联、反馈及相加点、引出点的变换)(重点) 4、开环传递函数与闭环传递函数概念(重点) 5、特征方程、特征根、零点和极点的概念 第二章 控制系统的数学模型 1、元件和系统微分方程式的建立 控制工程基础 课程总复习 第二章 控制系统的数学模型 定义：输入、输出的初始条件为0时，线性定常系统输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为系统的传递函数。 2、传递函数 控制工程基础 课程总复习 第二章 控制系统的数学模型 传递函数的极点和零点指的是什么？ 典型环节的传递函数 (1) 比例环节 控制工程基础 课程总复习 第二章 控制系统的数学模型 (2) 惯性环节 (3)积分环节 (4)微分环节 (5)振荡环节 传递函数方框图的等效计算：利用结构图求系统的传递函数时，需要对系统的结构图进行运算和变换，求其等效的结构 图，由此求出系统的总传递函数。 3、系统结构图 控制工程基础 课程总复习 第二章 控制系统的数学模型 串联、并联、反馈及相加点、引出点的变换 串联、并联、反馈的变换 复习题，某系统的结构图如下图所示，求系统的传递函数C(s)/R(s)。 控制系统的传递函数，在工程应用中，一般是利用结构图求取系统的传递函数。控制系统结构图的典型结构如图 系统闭环传递函数 (2)系统开环传递函数 4、系统传递函数 控制工程基础 课程总复习 第二章 控制系统的数学模型 控制工程基础 课程总复习 第三章 系统的时间响应分析 一、要求掌握基本知识 1、典型的输入信号及其拉氏变换 2、二阶系统的单位阶跃响应及其特点 3、动态性能指标的定义及二阶欠阻尼系统的性能指标计算公式 第三章 控制系统的时域分析方法 4、输入下稳态误（偏）差的概念及其计算 2二阶系统的阶跃响应 系统传递函数为 控制工程基础 课程总复习 第三章 控制系统的时域分析方法 阻尼比不同时，二阶系统的瞬态响应有很大差别， 当ζ=0时，系统等幅振荡，不能正常工作， 在ζ≥1时，系统瞬态响应为非周期过渡，响应速度又太慢。 在欠阻尼0ζ1中，瞬态响应为衰减振荡过程，响应较快。一般选择二阶系统工作在ζ=0.4～0.8的欠阻尼工作状态。 ζ≥1 0ζ1 控制工程基础 课程总复习 3、动态性能指标的定义及二阶欠阻尼系统的性能指标计算公式 第三章 控制系统的时域分析方法 二阶系统的响应指标 常见的性能指标 有：上升时间tr、峰值时间tp、 调整时