模煳逻辑控制及其应用1chap3-5.ppt

模糊逻辑控制及其应用（选 修） 上海交通大学 谢康林 第 三 章 模糊逻辑控制工作原理 第三章? 模糊逻辑控制工作原理 第 三 章 模糊逻辑控制工作原理 第三章? ?? 模糊逻辑控制工作原理 3-1 ? 传统控制方法与模糊逻辑控制方法 3-2?? 模糊逻辑控制的工作原理 传统控制方法 3-1 ? 传统控制方法与模糊逻辑控制方法 一．传统控制方法 1．传统控制系统的结构与设计方 法 传统控制方法的基本结构可分为： 开环控制系统 闭环控制系统 它们以被控对象的状态变量是否以负反馈引入到控制器来予以区分。 开环控制系统 （1）?开环控制系统 仅采集被控对象的状态信息。 人（操作者）作为控制器与被控对象的中间环节。 ? 人 → 控制器 → 被控对象 →数据采集系统 → 显示打印（输出结果） ? 开环控制系统简单。 适用于控制对象变化缓慢，或不能建立系统数学模型的，控制精度要求不高的场合。 闭环控制系统 （2）闭环控制系统 它是一个负反馈系统。 从被控对象检测出状态变量值，并 以此检测值与目标期望值（给定值） 进行比较，以偏差值作为控制器的输 入量，由控制器按某种数学模型进行 运算后的结果，作为控制量。 ? 闭环控制系统 计算机闭环控制系统 计算机闭环控制系统 如果用计算机作为比较器和控制器，则构成计算机闭环控制系统。 控制器输出与偏差信号之间的函数关系称为调节规律。 常见的调节规律是比例积分微分(PID)调节（Proportional Integral and Differential）。 传统控制方法的局限性 2．传统控制方法的局限性 若用计算机实现传统控制方法： A. 首先要设定控制目标值。 B. 根据被控对象的特性变化和环 境变化，通过负反馈原理，不断进行 调节，以跟踪所设定的目标值。 C. 设计一个满足控制目标的控制 器，必须要有数学模型。 实际上，对复杂的非线性系统和多因素的时变系统有很大困难。 模糊逻辑控制方法 二．模糊逻辑控制方法及其限制 ???1. 模糊逻辑控制方法 把模糊数学理论应用于自动控制领域， 从而产生的控制方法称为模糊逻辑控制方法。 传统控制依赖于被控系统的 数学模型 模糊逻辑控制依赖于被控系统的 物理特性 物理特性的提取要依靠人的直觉和经验。 人的经验是一系列含有语言变量值的条件 和规则； 模糊集合理论能十分恰当地表达模糊性的 语言变量和条件语句。 优点 2．模糊逻辑控制的优点及不足之处 （1）优点 A. 无需预先知道被控对象的精 确数学模型； B. 模糊逻辑控制方法容易学习 和掌握（规则由人的经验总 结出来、以条件语句表示）； C. 有利于人机对话和系统知识 处理（以人的自然语言形式 表示控制知识）。 不足之处 （2）不足之处 A. 精度不够高；