刚体定点运动运动学2.ppt

§6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 三、刚体定点运动的角速度和角加速度 角速度 瞬时转动轴： 角加速度 思考题：推导用欧拉角及其一阶和二阶导数表示的定点运动刚体的角加速度。 用欧拉角表示的角速度 欧拉角 节线 例：已知动圆锥A以匀角速率在定圆锥B上纯滚动，滚动的速率为ω（大小为常量）。 确定动圆锥A的角加速度的方向 。 结论：沿圆锥B底面圆周的切线方向 A B A B 四、定点运动刚体上点的速度和加速度 1、速 度： 瞬时转动轴(instant axis of rotation)： 在某瞬时，刚体上存在一根通过定点O的轴，在该轴上各点的速度均为零，该轴称为瞬时转轴。 问题：在某瞬时刚体上哪些点的速度为零？ 问题：如何确定定点运动刚体的瞬时转动轴？ o 向轴加速度 转动加速度 角速度 2、加速度： 角加速度 速 度 例：已知 的大小为常量，求圆盘的角速度和角加速度 动系：支架 动点：圆盘上任意一点 变矢量 常矢量 根据 r 的任意性 （1）求角速度 （2）求角加速度 变矢量 常矢量 为CD轴的单位向量 问题：如果 不为常量如何求角加速度 ？ 如果 不为常量 求角加速度 为CD轴的单位向量 问题：碾盘上的麦粒是被压碎的多, 还是被碾碎的多? 根据 例：已知棱长为L的正方体作定点运动，该瞬时的角速度为 （如左图所示），求正方体上A点的速度。 A 解： 问题：若已知定点运动刚体A点的速度的大小和方向（如右图所示），能否确定该瞬时刚体角速度的大小和方向。 A A B 思考题：已知正方体作定点运动，该瞬时A、B两点的速度方向如左图所，试确定正方体的角速度矢量方向。 问题：已知正方体作定点运动，该瞬时A、B两点的速度方向如右图所，试确定正方体的角速度矢量方向。 A B 该运动不存在 A 例：已知棱长为L的正方体作定点运动，该瞬时的角速度为 （如左图所示），求正方体上A点的加速度。 解： 问题：转动加速度是否一定就是切向加速度？ 向轴加速度是否一定就是法向加速度？ 已知公式： A O C M 例：已知OA轴绕铅垂轴匀角速转动，圆盘与碾盘无滑动，求M点的速度和加速度。已知： 解：确定瞬时转轴 确定角加速度 A O 已知公式： 问题： A点在水平面内 作匀速圆周运动 分析圆盘中心A点的运动 结论：转动加速度不一定是切向加速度 向轴加速度不一定是法向加速度 方法二：求M点的速度和加速度。已知： 解：用复合运动方法 A O C M 动点：M， 动系：转轴 卡尔簦—胡克 万向节 万向节的应用实例 独立悬架 万向节应用实例——研制中的火星车 非独立悬架 例：确定图示瞬时万向连轴节轴1与轴2角速度的关系并求十字架的角速度。 运动分析 十字架作定点运动，视为两个定轴转动的合成。 设十字架的角速度为 思考题：确定任意瞬时万向连轴节轴1与轴2角速度的关系以及求十字架的角速度。