大学毕业论文-—上下料机械手设计.docVIP

目录 摘 要 2 第一章 绪论 4 1.1 选题背景 4 1.2 设计目的 4 1.3 国内外研究现状和趋势 5 1.4 设计原则 5 第二章 机械手的概述 6 2.1 机械手的组成 6 2.2 机械手的分类 6 2.3 机械手的基本动作 7 2.4 机械手的操作原理 9 2.5 机械手的应用 9 第三章 机械手自动控制系统 11 3.1 控制系统的选择 11 3.2 液压控制系统的元件 11 3.3 液压控制系统原理 12 3.4 机械手夹紧液压系统的控制回路 15 3.5 液压控制的特点 15 第四章 机械手夹紧电气控制设计 16 4.1 设计内容 16 4.1.1 设计要求 17 4.1.2 方案的确定 17 4.2 机械结构的设计 17 4.2.1 机械手的机械结构 17 4.2.2 机械结构的设计要求 18 4.3机械手夹紧工作原理图的设计 19 4.3.1 元件的选择 19 4.3.2 绘制原理图 19 4.3.3 元件作用 21 4.4 主要电器元件 22 4.4.1 接触器 22 4.4.2 热继电器 22 4.4.3 时间继电器 23 4.4 机械手夹紧电气控制系统的设计 24 4.4.1机械手夹紧的工艺流程 24 4.4.2机械手夹紧的动作状态表 25 4.4.3 机械手夹紧电气控制电路的逻辑表达式 27 4.4.4 电路图的描绘 27 第五章 PLC控制系统 29 5.1 PLC概述 29 5.1.1 PLC简介 29 5.1.2 可编程序控制器的工作原理 29 5.1.3 三菱PLC编程语言的特点 30 5.1.4 PLC的应用设计步骤 31 5.2机械手夹紧电气控制系统的设计 32 5.2.2 机械手夹紧PLC控制系统的I/O端点分配和I/O接线图 32 5.2.3 程序控制的设计 33 翻译 40 心得 46 参考文献 48 致 谢 49 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作 者 签 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指导教师签名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授权说明 本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　 　 　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 摘 要 通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计，腰座结构的设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计，末端执行器（手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编