14)虚位移原理概论.ppt

第十四章 虚位移原理 §14-1 约束·虚位移·虚功 1、约束及其分类 约束 限制质点或质点系运动的条件称为约束，表示这些限制条件的数学方程称为约束方程 （1）几何约束和运动约束 几何约束 限制质点或质点系在空间的几何位置的条件 单摆 第十四章 虚位移原理 曲柄连杆机构 运动约束 限制质点系运动情况的运动学条件 纯滚动 几何约束： 运动约束： 第十四章 虚位移原理 （2）定常约束和非定常约束 非定常约束 约束条件随时间变化的约束 定常约束 约束条件不随时间改变的约束 单侧约束 不限制缩短方向位移 双侧约束 限制拉伸压缩双向位移 第十四章 虚位移原理 第十四章 虚位移原理 2、虚位移 虚位移 实位移 质点在微小时间间隔内实际发生的位移 在某瞬时，质点系在约束允许的条件下，可能实现的任何无限小的位移 与实位移不同，虚位移是约束允许的，与主动力和运动初始条件无关的，不需经历时间的假想的微小位移 虚位移视约束情况可以有多个，甚至无穷多个，而定常约束下，实位移只是所有虚位移中的一个；非定常约束下，实位移可能不是虚位移中的任何一个 第十四章 虚位移原理 ——虚位移是位置函数的变分 ——实位移是位置函数的微分 虚位移用变分符号δ表示，包含无限小变更的意思 第十四章 虚位移原理 虚位移的计算 （1）几何法 用求实位移的方法求