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管外并联攀爬机器人 这篇论文提出了把Stewart–Gough并联式机器用作移动机器人的新型应用，它可以通过远距离的控制装置来灵活控制机器人的攀爬，以获得未知空间管道的动态情形。首先，展现了移动式并联管道机器人的描述和设计。第二，在空间限制的基础上分析了六自由度式并联机器人的螺旋式运动原理。最后，描述了移动式并联机器人的运动模型和攀爬策略。关于运用在运动型攀爬式并联机器人设计的信息来自于西班牙Miguel Hernández University of Elche(Alicante)教授的研究。 一 介绍 自从1962年Gough 和 Whitehall提出了并联机器理论，并在1965年被Stewart–Gough完善后，并联机器在很多领域得到应用，比如轮胎测试，飞行模拟器，微型爪，和现在广泛应用地球射电望远镜。然而，攀爬式并联机器人的应用仍有着深远的影响。关于Stewart–Gough理论中对于工作空间小和有限的可操作性的不足，在现代自动机器人的应用中得到很大改善，自由度也得以提高。这类机器人的最主要特点是刚度好，速度快，输出到机器手臂的力大，这使得它们能很好得适用于攀爬应用中，而且会产生意想不到的结果。 概述 论文中，我们了解到并联机器人通过支撑爪来灵活攀爬，并通过在线设备来计算数据并修正控制攀爬路线。首先，展示了设计和运动模型，并且分析了并联机