第3章机构性能分析.ppt

学习指南练习题2. 1) 在图示机构中，设已知各构件长度lAD=85mm,lAB=25mm,lCD=45mm,lBC=70mm, 原动件以角速度ω1=10rad/s转动，试用图解法求在图示位置时E点的速度vE和加速度aE，及构件2的角速度ω2和角加速度ε2。 加速度多边形特性 4. 图形b’c’e’称为构件图形BCE的加速度影像。当一构件上 两点加速度已知，求另一点加速度时可利用影像原理求出。 1.连接极点 p′和任一点的矢量代表该点的绝对加速度， 指向是从p ′点指向该点。 2.连接其他任意两点的矢量代表该两点的相对加速度， 指向与加速度的下角标相反。 3.极点 p ′代表构件上加速度为零的点。 课堂小结 1. 速度或加速度矢量方程： 2. 矢量方程中各矢量大小和方向： 同一构件上两点间运动关系 3. 矢量多边形的意义及与各矢量的对应关系： 4. 影像法的应用： 同一构件上有两点速度或加速度已知， 求第三点速度和加速度时直接用影像法即可 学习指南：第三章练习 2. 1) 1.对移动副中两构件重合点 如何进行运动分析？ 2.如何判断哥式加速度的大小和方向？ ①首先应按给定尺寸和位置作机构位置图； ②作矢量图前，需先计算出各已知矢量的数值大小； ③先求C点vC或aC，然后用影像法求E点vE或aE 提示： 60° 2. 组成移动副两构件的重合点间速度、加速度关系 B2点运动 = B3点牵连运动 + B2与B3的相对运动 4 A 1 B 2 C 3 绝对运动—— 构件2上B点相对于机架的运动 牵连运动—— 构件3相对于机架的运动 相对运动—— 构件2上B点相对于构件3的运动 ω1 B′ 三、用矢量方程图解法作机构的速度和加速度分析 知识回顾… 速度合成定理: 加速度合成定理: 牵连运动为直动时 牵连运动为定轴转动时 v绝对= v牵连+ v相对 a绝对= a牵连+ a相对 a绝对= a牵连+ a相对+ a哥 a哥——哥式加速度 a哥=2ω牵连·v相对 v相对 a哥 ω牵连 已知原动件1的角速度?1及机构尺寸， 求构件3的角速度?3； 4 A 1 B 2 C 3 ?1 求构件3的角加速度ε3 列方程： 大小： lAB?1 方向： ⊥AB ⊥BC ∥BC 定比例尺： 作矢量图： b2 b3 ?3 lBC?3 ？ ？ p · 【例5】 vB2 vB3 vB2B3 4 A 1 B 2 C 3 ?1 列方程： 作矢量图： 大小： lAB?12 0 lBC?32 ？ ？ 2?3vB2B3 方向： B→A ⊥AB B→C ⊥BC ∥BC ⊥BC 定比例尺： b2’ b3’ n3’ k ?3 ε3 p’ · aB2n aB3n aB2B3k aB3τ 【例6】已知原动件1的角速度?1及机构尺寸， 分析B点的速度和加速度； 4 A 1 B 2 C 3 ?1 因牵连运动为直动，故无哥式加速度； 速度方程： 加速度方程： aB3不需要分解。 图解法小结： 1. 直观、方便； 2. 精度不高； 3 .分析一系列位置不便。 三. 用解析法作机构的运动分析 A B C D 1 2 3 4 x y 1、位置分析 ?1 ?2 ?3 用解析法作机构的运动分析 1、位置分析 2、速度分析 3、加速度分析 解析法小结： 1. 精度高； 2. 分析一系列位置方便； 3 .与机构设计相结合。 3 .计算工作量大。 机构运动分析小结 2.矢量方程图解法进行运动分析 1.瞬心法对简单机构进行速度分析 速度多边形作法及特性 加速度多边形作法及特性 3.解析法进行运动分析的基本思路 机构位置方程的建立 求机构全部瞬心的位置； 瞬心法作速度分析。 列矢量方程 （两类情况：同一构件上两点间运动关系 移动副两构件重合点间运动关系） 1.机构中有哪些常见力？ 2.如何对机构进行动态静力分析？ 教材习题：3-6 b)、c) ①画出机构位置图（无具体尺寸要求）； ②速度图、加速度图与所画机构位置图关系必须对应； 提示： 一、力分析的基本知识 1. 作用在机构上的力 驱动力——促使机构运动的力。 阻抗力——阻止机构运动的力。 特征：力与受力点速度方向相同或成锐角。 特征：力与受力点速度方向相反或成钝角。 §2.平面机构的力分析 2. 力分析的目的和方法 目的：确定运动副中反力，从而计算构件强度； 确定机械功率、效率;