现代控制理论 刘豹 第4章.pptVIP

* 4.2 李雅普诺夫第一法 4.1 李雅普诺夫关于稳定性的定义 4.3 李雅普诺夫第二法 4.4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 4.5 李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用 4.1 李雅普诺夫关于稳定性的定义 4.1.1 系统状态的运动及平衡状态 设所研究系统的齐次状态方程为 （1） 式中， 为 维状态矢量； 为与 同维的矢量函数，它是x的各元素 和时间 的函数。一般地，为时变的非线性函数。如果不显含 ，则为定常的非线性系统。 设方程式(1)在给定初始条件 下，有唯一解： （2） 式中， 为表示 在初始时刻 时的状态； 是从 开始观察的时间变量。 式(2)实际上描述了系统式(1)在n 维状态空间中从初始条件 出发的一条状态运动的轨迹，简称系统的运动或状态轨线。 若系统式(1)存在状态矢量 ，对所有 ，都使： 成立，则称 为系统的平衡状态。 （3） 对于一个任意系统，不一定都存在平衡状态，有时即使存在也未必是唯一的，例如对