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第二章 拉格朗日方程 小 结 一、理想约束 达朗贝尔方程 注意: (1)达朗贝尔方程适用于理想约束体系, 优点是其中不出现约束力. (2) 要选择适当的坐标系来描述体系中各质点的矢径ri. (3)分析体系中各质点所受主动力Fi,再代入达朗贝尔方程求解. 理想约束 达朗贝尔方程 实位移与虚位移的异同: 虚功与理想约束 图2.1 力F在虚位移下所作功称为虚功. 在任一瞬时,质点的虚位移可以不止一个,实位移则受到运动定律的限制,当时间改变dt后，实位移只有一个.如果约束稳定，实位移dr是许多虚位移中的一个.对于不稳定约束,实位移和虚位移不一致. (1.2) 下列几种约束都是理想约束: (2) 质量可忽略的刚性杆所连接的两个质点,如图2.3所示. 图2.2 图2.3 刚体可以看成任意两点间受到上述形式约束的质点系. (1) 质点沿光滑曲画运动, 如图2.2所示. (3) 两个刚体以光滑表面接触, 如图2.4所示. 图2.4 (4) 两个物体以完全粗糙的表面相接触 (不能有滑动,只能作纯滚动) (5) 两个质点以柔软而不可伸长的绳子相连接. 如果把更复杂的力学体系看成是由一些刚体和质点所组成的，那么只要物体间的连接是刚性的, 所有接触面或是理想光滑, 或是绝对粗糙，则任一复杂的力学体系均可看成具有理想约束的体系. 二、 完