自动控制原理梅晓榕5.pptVIP

5.6 开环频率特性与控制系统性能的关系5.6.1 控制系统的性能指标 时域指标 稳态指标：稳态误差 ，误差度v，开环放大系数K。 动态指标：过渡过程时间 ，最大超调 ，上升时间 ，峰值时间 ，振荡次数 N。 频域指标 开环指标：幅值穿越（剪切）频率 ，相位裕度γ ，幅值裕度 。 闭环指标：闭环谐振峰值 ， 谐振频率 ，截止频率 。 闭环幅值 5.6.2 二阶系统性能指标间的关系 准确关系式 阻尼大小： 响应速度： 5.6.3 高阶系统性能指标间的关系 经验公式 5.6.4 开环对数幅频特性与性能指标间的关系 最小相位系统。 研究开环对数幅频特性。设最低的转折频率是 。 低频 直线，斜率-20v dB/dec ，通过 及 开环对数幅频特性的低频段反映稳态性能。 中频段，穿越频率 附近。穿越频率大，速度快。 例 最好以-20dB/dec过 0 dB线。 高频段，衰减快。 5.7 控制系统设计的初步概念 系统设计：选择系统的结构、元部件、补偿元件和线路，设计补偿网络的参数，使系统满足指标。 控制原理的系统设计：选择补偿方法，设计补偿网络的传递函数。也称校正、综合。 基本方法：设计开环对数 幅