(机械工程控制基础拉氏变换.pptVIP

拉普拉斯变换简称拉氏变换，是分析研究线性动态系统的有力的数学工具。可将微分方程转换为代数方程，使求解大大简化。对于定义域（包括原点）上的满足一定条件的函数，通过拉氏变换可以转变为相应的复变函数。因此实域内的很多问题就可转变到复域中讨论，从而有利于问题的分析与解决。 2-1 复数和复变函数 （2）向量表示法 复数s还可用从原点指向（?，?）的向量来表示。向量的长度称为复数S的模或绝对值。 2、尺度变换性： 6、时域积分性： 注意：若F(S)不是分母次数高于分子次数的真分式；则必须先用分母除分子，然后再对所得商中的真分式项应用初值定理，才能求得与F(S)对应的f(t)的初值。 9、时域卷积定理： 例1: 对方程右边进行拉氏变换： 对输出量的拉氏变换式进行拉氏逆变换 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. （1）传递函数是复变量s的函数，其形式一般为有理分式。 正则有理函数——分子多项式的最高阶次m等于分母多项式的最高阶次n。 严格正则有理函数——分子多项式的最高阶次m小于分母多项式的最高阶次n。 （2）传递函数表达式与具体的输入量和输出量无关， 只与系统的结构和参数有关。 （3）传递函数只能描述系统的输入──输出特性， 不能表征系统内部信号的传递，和变化过程。 （4）传递函数只适用于线性定常系统。 （5）系统的单位脉冲响应就等于传递函数的拉氏逆变换。 传递函数特征 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 方法一 （1）列写系统的微分方程 （2）在零初始条件下取拉氏变换 （3）求输出与输入拉氏变换之比 方法二 （1）列写系统中各变量间的关系式 （2）在零初始条件下求拉氏变换 （3） 消去中间变 量，求输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 传递函数列写大致步骤： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例： 力平衡关系 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.3.2系统的特征根、极点和零点 特征方程 特征方程的根称为系统的特征根 系统的特征多项式 系统的特征根就是系统的极点，传递函数的分母多项式就是特征多项式。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.3.3传递函数的一般表达形式 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.3.4基本环节及其传递函数 比例环节 K 基本（或典型）环节 数学因子 微分环节 s 积分环节 一阶微分环节 惯性环节 二阶微分环节 振荡环节 延滞环节（或延迟环节） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 一个数学环节可能对应一个物理元件，也可能对应一个物理元件 的一部分，还可能对应几个物理元件或几个物理元件的某 几个部分。反之亦然。 Eval