自动控制学理论第六章.pptVIP

不引入补偿装置，则系统开环传递函数 为Ⅰ型系统,所以在速度输入信号作用下,存在常值稳态误差 如果取 ,则 这样即实现稳态补偿。 引入按输入补偿的作用Gc(s),则 如果选 则 但 在物理上难以实现。 例: 系统输出: 若选 则系统的输出不受扰动的影 响,但不容易物理实现。因为一般物理系统的传递函数 都是分母的阶次高于或等于分子的阶次。 如果选 则在稳态情况下, 这就是稳态全补偿, 实现很方便。 1、最大的超前角加在校正后的穿越频率处,系统相对稳定性得到 满足、校正后?c提高使系统的快速性也提高； 2、低频段：斜率-20dB/dec，系统含一个积分 环节，又，增益21.6dB,满足Kv=12; 3、高频段：增益提高了，抗扰性能相对降低。 ?1 -20dB/dec -40dB/dec -40dB/dec -20dB/dec ?2 ?c Fc(w) F(w) G(wc) L(w) 串联超前校正步骤小结： 7、检验 6、确定校正