刚体力学..PPTVIP

2.质点的角动量定理 即: ——质点的角动量定理 质点的角动量定理: 或 2)若 ——冲量矩 3.质点的角动量守恒定理 恒矢量 讨论:1)各量均对同一参考点; 守恒条件: 1)合力 ; 2)合力 通过参考点,为有心力. * * 第五章 刚体力学 主要内容: 1.基本概念:刚体,角速度,角加速度,转动惯量,力矩,转动动能,角动量。 2.基本定律:转动定律,定轴转动动能定理,角动量定理,角动量守恒定律. 教学要求: 1.掌握转动定律,理解转动惯量的概念; 2.理解角动量,角动量守恒定律及适用条件,能运用角动量守恒定律分析计算简单的力学问题; 3.了解刚体的平面运动 §5-1 刚体 刚体运动学 一.刚体模型 说明:1)理想模型; 2)在外力的作用下,任意两点均不发生相对位移; 3)内力无穷大的特殊质点系 刚体力学是牛顿力学的应用和发展,所有研究质点、质点系的方法均可挪用。 学习方法:类比法 在任何外力作用下,形状大小均不发生改变的物体. 二.刚体运动学 1.刚体的平动 刚体上所有点的运动轨迹都相同,可当作质点来处理. 刚体上各点都绕同一转轴作不同半径的园周运动,且在相同时间内转过相同的角度. 2.刚体的定轴转动 3.刚体的一般运动 可视为平动与转动的合成. 三.描述刚体定轴转动的物理量 1.参考平面 2.角坐标、角位移 是标量,规定径矢从OX轴沿逆时针方向转动时,角坐标为正。 P(t+dt) P(t) X O z 3.角速度： 对于定轴转动,可用正负号表示其方向. 4.角加速度： 5.角量与线量的关系 o 3.角速度： §5-2 刚体动力学 一.力矩: 确定参考平面,转轴,力的作用点和力臂 F r d P Z O 力的能够改变刚体转动状态的作用—力对该转轴的力矩. (1)力矩的方向 对于定轴转动可用正、负号表示之. 讨论： (2)几个力同时作用,合力矩为 r1 F1 r2 F2 r3 F3 即:合力矩的大小等于各力矩的代数和. 思考:力F不在参考平面内,M=?刚体内各质点间的内力力矩? 讨论： (3)内力对转轴的力矩 考察任意两个质点1、2 内力对刚体产生的力矩为0 讨论： 1 2 z O 二.刚体定轴转动定律 刚体上任意质元： 自然坐标系中分量形式： z 在 和 的作用下作圆周运动,由牛顿定律: 法向分力产生的力矩为零. 对组成刚体的质点系来说： 内力力矩为零,故总力矩： z 总力矩： 令 ——刚体定轴转动定律 讨论： (1) 均对同一转轴,具有瞬时性。 (2)比较 和 对质量连续分布的刚体 表明:改变刚体转动状态的是力矩M —刚体的转动惯性 (3) 1.转动惯量的计算 (1)均匀细棒 a.转轴过中心与杆垂直 取质元： 三.转动惯量 描述刚体转动惯性大小。 dx X O b.转轴过棒一端与棒垂直 取质元： X O dx (2)均匀细园环 转轴过圆心与环面垂直 R o m 解:质元 可见:J与刚体质量分布,形状,大小,密度,转轴位置有关。 dm 1.转动惯量的计算 2.转动惯量的两条定律 (1)平行轴定律： C d ZC Z 可用于以下情况的计算： C 为通过质心的转轴的转动惯量 与 相互平行,相距为d (2)正交轴定律： Z X Y 可用于以下情况的计算： 实心圆盘 有空洞圆盘 2.转动惯量的两条定律 例1.质量为 的物体A静止在光滑的水平面上,它和一轻绳相连接,此绳跨过一半径为R、质量为 的园柱形滑轮C,并系在另一质量为 的物体B上,滑轮与轴承间的摩擦力不计.问： (1)两物体的线加 速度? 水平和铅直 两段绳的张力？ (2)B由静止下落距离y时速率？ (3)若滑轮与轴承间的摩擦力矩为 ,再求线加速度及绳的张力. A B C 解:隔离法,受力分析 物体A: 分别根据牛顿第二定律和转动定律列方程： 利用已知关系式： A B C 解(1)(2)(3)得： 物体B由静止出发作匀速直线运动 考虑滑轮与轴承间的摩擦力 解(1)(2)(4),即可得 a,T 例2:一长为l,质量为m的匀质细杆竖直放置,其下端与一固定铰链o相连,并可绕其转动.当其受到微小扰动时,细杆将在重力的作用下由静止开始绕铰链o转动.试计算细杆转到与铅直线呈 角时的角加速度和角速度. P O 解:受力分析 取任一状态,由转动定律 又: 1.刚体受力分析，确定各力的力矩及方向，若为定轴转动则用正负表示之。 2.求出合外力矩，据转动定律 列方程。 转动定理解题步骤： o Z §5-3 定轴转动中的功能关系