ppp定义(补充).docVIP

五、PPP控制模式（Pr11=5）功能说明 5.1. PPP模式I/O定义及参数说明 5.1.1 I/O定义 I/O 定义 定义说明 IN0 请求找原点信号输入(bReFinOrg) 用此端子输入信号作为启动找原点。 IN1 原点信号输入 （bOrg） 在执行找原点动作时作为原点信号输入。 IN2 停止信号输入 （bStop） 在定长运行过程中作减速/停机信号输入。 IN3 混合控制模式选择 (bModSel) 此模式下保留。 IN4 运行启动信号输入 （bPPP_Run） 触发启动定长运行信号输入。 IN5 正点动 （bJog_Pos） 正点动。 （需设置Pr7D参数值个位数为４） IN6 伺服使能输入（bServoON） 进行伺服ON/OFF控制。 IN7 反点动 (bJog_Neg) 反点动。 （需设置Pr7D参数值十位数为４） IN8 报警清除输入（bAlarmClr） 通过此端子清除报警状态。 IN9 段选择 伺服使能后的第一次运行段选择，由IN9-IN11组合状态选择 定义如下： IN11 　　IN10 　IN9 对应段 　　　　　　　０　　　０　　０　　　　１ 　　　　　　　０　　　０　　１　　　　２ 　　　　　　　０　　　１　　０　　　　３ 　　　　　　　０　　　１　　１　　　　４ 　　　　　　　１　　　０　　０　　　　５ 　　　　　　　１　　　０　　１　　　　６ 　　　　　　　１　　　１　　０　　　　７ 　　　　　　　１　　　１　　１　　　　８ IN10 IN11 5.1.2 相关参数功能说明 （１）行程及脉冲当量（以段１为例?例：Pr100为5，Pr101为0，Pr113设置50，含义如下：电机一圈对应5mm，本段走50mm，也就是正向10圈，如设置-50代表负向50mm，也就是电机反向10圈1：上升沿； 0：电平。 2-7 保留 8，9 OUT4输出0：不输出1：本段开始输出2：本段结束输出0：减速； 1：急停。 14，15 运行距离定位模式0：相对定位1：绝对定位恒速模式：运行时间为Pr114设置参数如果此参数60000，电机一直旋转，直到STOP输入信号有效，本模式下运行次数无效3：扭矩模式，Pr113为扭矩百分比?在扭矩控制模式下，电机一直在设定的速度下运行，直到扭矩升到Pr113的限制值。当到达了限制值后，驱动器延时Pr114设置参数后结束本段，如果此参数60000，扭矩会一直保持，直到STOP输入信号有效本模式下运行次数无效。电机的运行方向取决于速度极性 图5.4 PPP模式点动示意图 5.3 运行方式（以段１为例，其余段意义相同） 　运行方式由段控制字进行定义设置。 (1) 相对定位方式 　相对定位方式即从当前位置开始据设定的运动方向运行设定行程，在此方式下，电机的运行方向由行程的符号决定。例设定行程为100，则表从当前位置电机正向运行100行程距离，设定行程为－100，则表从当前位置电机反向运行100行程距离。如下图例所示：Ｐ为行程，若设定行程为Ｐ则表行程从Ａ运行至Ｂ点，若设定行程为－Ｐ，则行程从Ｂ点运行至Ａ点，如图5.5所示。 图5.5 相对定位模式 (2) 绝对定位方式 系统内部有一绝对值行程记录器来支持此绝对定位方式，当驱动器上电或执行找到原点后，绝对行程记录器将归零。如下图例所示：例Ｚ为０点，Ａ点相对于Ｚ行程长度为－100，Ｂ点相对于Ｚ行程长度为120。设当前电机位置停留在Ａ点，若行程参数设定为120（即Ｂ点），则启动后电机将由Ａ点运行至Ｂ点（相对行程长度为220） 图5.6 绝对定位方式 (3) 恒速模式 　 此模式下，若段运行/延时参数设置值小于60000则电机将运行段运行/延时参数值时间后停止。若段运行/延时参数设置值大于60000则电机一直旋转，直至碰到有效的停机信号。 注：此模式下应将停机方式设置为急停（控制字BIT13=1） (4)扭矩模式 此模式下段行程参数含义为电机额定扭矩百分比在扭矩控制模式下，电机一直在设定的速度下运行，直到扭矩升到）的限制值。当到达了限制值后，驱动器延时Pr114）设置后结束本段，如果此参数60000，扭矩会一直保持，直到输入信号有效本模式下运行次数无效。电机的运行方向取决于）极性