數字电子技术基础第二章1-2课时.docVIP

教 案 第 课时 教学课型：理论课√ 实验课□ 习题课□ 实践课□ 技能课□ 其它□ 课题： ①§2.1控制系统的微分方程 教学目的要求： ①了解微分方程的建立； ②掌握线性微分方程的求解方法； ③掌握拉氏变换求解系统微分方程或方程组的方法； 教学重点： 1、微分方程的建立步骤； 2、线性微分方程的求解方法； 教学难点： 拉氏变换求解系统微分方程或方程组的方法 教学方法和教学手段： 教学方法：讲授 教学手段：板书与多媒体相结合 讨论、思考题、作业： 课后习题： 参考资料： ①《自动控制原理》 胡寿松编 科学出版社 第二章 控制系统的数学模型 §2.1 控制系统的微分方程 §2.2 传递函数 §2.3　动态结构图与梅逊公式 §2.4 控制系统的几种常见传递函数 §2.5　数学模型的MATLAB变换 主要内容 1、数学模型的概念及种类。 2、系统微分方程的列写与求解。 3、非线性微分方程的线性化。 4、传递函数的概念及典型环节的传递函数。 5、动态结构图及其等效变换。 6、信号流图与梅逊公式及其应用。 7、....等概念及求取。 8、脉冲响应函数及其应用。 重 点 1、系统微分方程的列写 2、传递函数的概念及典型环节的传递函数 3、由动态结构图或信号流图求传递函数 4、用梅逊公式求传递函数 4、....等概念及求取 难 点 微分方程的列写与求各种传递函数 §2.1 控制系统的微分方程 引言： 为使其设计的系统能满足要求，须对系统的过度过程在理论上进行分析，掌握其内在规律。为此将系统的过度过程用一个反映其运动状态的方程式表达出来，再加以分析和计算，即为建模。它是分析、设计控制系统的第一步。 要从理论上定性和定量的分析、计算系统的控制性能，必须首先建立描述系统动态关系的数学模型。 控制系统的数学模型是指描述系统或元件输入量、输出量以及内部各变量之间关系的数学表达式，而把描述各变量动态关系的数学表达式称为动态模型。 常用的动态数学模型有微分方程、传递函数及动态结构图。 建立数学模型，可以使用解析法和实验法： 解析法：根据系统及元件各变量之间所遵循的物理、化学定律，列写出各变量间的数学表达式，从而建立起数学模型的方法。 实验法：对实际系统或元件加入一定形式的输入信号，根据输入信号与输出信号间的关系来建立数学模型的方法。 模型—客观实际物体的代表。如电机模型，机械零件模型等。 几何模型—几何尺寸放大或缩小。（如建筑物预先做的模型） 模拟模型—物质相似的量间的模拟。如电气模拟机械，也叫物理模型。 数学模型—用数学表达式描述系统的一种模型。描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间的关系的代数方程。 静态数学模型—在静态条件下（即变量各阶导数为0），描述变量之间关系的代数方程。 动态数学模型—描述诸变量动态关系得数学表达式。 常用的动态数学模型：微分方程、差分方程、状态方程、传递函数、动态结构图、信号流图、脉冲响应函数、频率特性等。 用数学表达式描述自控系统，首先须建立一个合理的数学模型，准确性和简化性之间应全面考虑，在误差允许的条件下，尽量简化数学模型。 2.1.1 系统微分方程的建立 解析法建立微分方程的一般步骤是： ①根据实际工作情况，确定系统和各元件的输入、输出量； ②从输入端开始，按照信号的传递时序及方向，根据各变量所遵循的物理、化学定律，列写出变化（运动）过程中的微分方程组； ③消去中间变量，得到只包含输入、输出量的微分方程； ④标准化工作:将与输入有关的各项放在等号的右侧，即将与输出有关的各项放在等号的左侧，并按照降幂排列。 ⑤最后将系数归化为具有一定物理意义的形式。 例1．试列写图示的RC无源网络的微分方程。 根据电路理论的克希霍夫定律，列写方程 其中i为中间变量，Ur为输入量，Uc为输出量，消去中间变量得： 令RC=T（时间常数），则有： RC无源网络的动态数学模型为一阶常系数线性微分方程。 例2．R-L-C 电路，为输入， 为输出列微分方程。 解： ， 故 — 二阶微分方程 令 均为时间常数。 则有 例3.枢控他励直流电机， 输入---，输出---。 解： ----(1) 及 ，且电 机轴上的动力学方程为： 其中J----转动惯量，f----粘性摩擦系数。 实际分析中常忽略阻尼力矩， ∴ ∴ -------(2) 则 -------（