北航自动控制原理第七章至第九章(程鹏)素材.ppt

第七章 非线性系统分析 基 本 要 求 1.明确非线性系统动态过程的本质特征。掌握系统中非线性部分、线性部分结构归化的方法。 2.熟练掌握二阶线性方程的相轨迹，正确理解焦点、节点、中心、鞍点、极限环等概念。 3.熟练掌握由相轨迹计算时间的方法。已知相轨迹大致画出时间响应曲线的图形。 4.对简单的非线性系统能熟练写出相轨迹的解析表达式。能通过等倾线方法作出相轨迹。 5. 对分段线性的非线性系统，能决定开关线,写出分区域相轨迹的方程式。 6.对具有外作用和或具有速度反馈的情况能合适地选取相坐标作出相轨迹图。 7.正确理解谐波线性化的条件及描述函数的概念。 8.了解描述函数建立的一般方法，明确几种典型非线性特性负倒描述函数曲线的特点。 9.熟练掌握运用描述函数法分析系统中是否有周期运动, 判断周期运动的稳定性。 简 介 非线性系统一般理解为非线性微分方程所描述的系统。 线性系统的本质特征是叠加原理，因此非线性系统也可以理解为不满足叠加原理的系统。 7-1 非线性问题概述 一、实际系统中的非线性因素 除上述实际系统中部件的不可避免的非线性因素外，有时为了改善系统的性能或者简化系统的结构，人们还常常在系统中引入非线性部件或者更复杂的非线性控制器。 通常，在自动控制系统中采用的非线性部件，最简单和最普遍的就是继电器。 图7-2 电磁继电器的工作原理和输入-输出特性 二.非线性