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工程力学A(上) 北京理工大学理学院力学系 韩斌 * * * * (2-1) 21/II §2 刚体的平面运动 §2.0 简介:刚体运动的分类 根据所受到的约束特点,非自由刚体的运动形式分为: 1.刚体的平移 2.刚体的定轴转动 3.刚体的一般平面运动 4.刚体的定点运动 5.刚体的一般运动 高中,大学物理中涉及 本课程第2,3章 ——本书第4章(*) 可自学 §2.1 刚体平面运动的概念与特征 刚体平面运动定义：刚体上任意一点到某固定平面的 距离始终不变，刚体上各点的运动轨迹均为平面曲线。 刚体平面运动的简化：简化为一个平面图形的运动。 刚体平面运动的三种情形： 平面平移，定轴转动，一般平面运动 1.平移 刚体上任意一条直线在运动中始终平行。各点的轨迹都相同(故各点的速度、加速度都相同)。平移时各点的轨迹可以是曲线——曲线平移。 2.定轴转动 刚体内或延伸部分始终存在一根固定不动的直线称为 转轴，各点(除转轴上各点外)的轨迹为大小不同的圆周。 3.一般平面运动——本章的重点 既非平移也非定轴转动，各点轨迹为形状不同的平面曲线。 横梁(兰色)-平面曲线平移 套筒(绿色)-平面直线平移 竖杆(灰色)-平面直线平移 两根曲柄(咖啡色)-定轴转动 横梁(兰色)-平面曲线平移 §2.2 分析法研究平面图形的运动 1.平面图形的运动方程 x y A B ? (xA,yA) O 运动方程 (2.1) xA(t) = f1 (t) yA(t) = f2 (t) ?(t) = f3 (t) 3个广义坐标可取为： 一般平面运动自由度为3，任取 刚体上一点A及直线 ， A点坐标 ( xA , yA ), 直线与 x 轴正向的夹角? ——方位角 ? 的定义 2.平面图形的角位移、 角速度、角加速度 角位移：??= ?(t+?t) - ?(t) 单位：弧度(rad) 角速度： 单位 ：rad/s (2.2) 角加速度： 单位：rad/s2 (2.3) x y A B ? (xA,yA) O 注意 (1)角位移、角速度、角加速度都是刚体的整体运动学量，与方位角是由哪根直线定义的无关。 ?(t)=?(t)+? ?为常量 ? ??? ?? 任意以AB,CD分别定义的 方位角?与?之间，有 x y A B ? (xA,yA) O C D (2)一个刚体在某个时刻对于某个参考空间而言，只有唯一的角位移、角速度和角加速度；一个质点是无法定义角速度的。 注意 (3)刚体作平面运动时,角位移、角速度、 角加速度可用代数量+圆箭头表示。 ? ? ? 若设? , ? , ?各量的转向相同， 则其大小为： ? ? ? 若设? , ? , ?各量的转向如图， 则其大小为： (4)工程中角速度常用单位：n ( 转/分, r/min , rpm) ? ? 2? n /60 (5)角速度、角加速度的矢量表示法 右手螺旋法 ??? x y ? 3.分析法描述平面图形上任意一点的运动方程 若根据已知条件列出广义坐标随时 间的变化规律xA(t),yA(t), ?(t), 则任意一点B的运动方程可写为: 速度 加速度 注意：若对某点写出运动方程后求导求速度、加速度， 必须在运动过程中的任意一般位置来列写运动方程。 x y A B ? (xA,yA) O l 取3个广义坐标： A点坐标 ( xA , yA ), 方位角 ? §2.3 矢量法研究平面图形的运动 一、平移刚体上各点的速度、加速度 O x y z A B A B 平移：AB直线始终平行， 为常矢量 平移时，刚体上任意一点的速度、加速度都相同 矢量法常用于速度分析和加速度分析 ? * *