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第2讲 现代控制理论基础 主讲教师：王划一 山东大学控制学院 §1-2.由微分方程求状态空间表达式 对于单输入单输出系统，描述其运动规律的数学模型有三种常用形式： 本节先讨论由微分方程转换为与状态空间表达式。 在建立数学模型的过程中，将所有内部变量消去，只保留外部一对输入输出变量，则系统模型为高阶微分方程形式，称为外部描述。 反之，若对外部描述重新选择状态变量，建立相应的状态空间表达式，求其内部描述这个逆过程，称为实现问题。 显然，实现形式是非唯一的，这取决于状态变量的选取。但是，无论怎样选取，内部结构均应保持原系统输入输出关系不变。 一般我们习惯选取物理意义明显的量作为状态变量，但同时也要考虑到求唯一解的可能性，做一些相应的状态转换。 一.输入项中不含有导数项： 假设微分方程为： 令: 即: 其中：Ａ为一种规范形称为友矩阵，在线性代数中称为伴随矩阵． B阵的特点是，其最后一行元素与方程系数对应，而其余各元皆为零。D=0 由相变量实现的内部结构，各状态变量间的关系简单，最方便进行计算机模拟。 相变量结构模拟图 实际的计算机模拟图如图所示。 二.输入项中包含有导数项： 而应寻求一种方法，使方程中不含输入u的导数项。方法很多，下面介绍一种常用方法： 方法二： 首先引入中间变量z，令：