二级倒立摆系统的LQR控制算法研究.docVIP

1.毕业设计（论文）题目： 二级倒立摆系统的LQR控制算法研究 2.题目背景和意义： 本课题来源于西安工业大学机器人实验室的倒立摆实验台。倒立摆系统是一个多变量、快速、非线性和自然不稳定系统。在控制过程中能有效地反映控制中的许多关键问题如非线性问题、系统的鲁棒性问题、随动问题、镇定问题及跟踪问题等。倒立摆在控制理论研究中是一种较为理想的实验装置。 从日常生活中所见到的各种重心在上，支点在下的控制问题，到空间飞行器和各类伺服机构的稳定，都和倒立摆的控制有很大的相似性，故对其的稳定控制在实际生产和生活中有很多用场。 3.设计(论文)的主要内容（理工科含技术指标）： 本题目是以倒立摆为研究对象，设计一个LQR控制器。借助Matlab语言编程，得出直线二级倒立摆LQR控制器、仿真图。修改Simulink的LQR模块中的参数，观察仿真；通过试验对系统进行仿真分析，从而得出对系统的最佳控制方案。 4.设计的基本要求及进度安排（含起始时间、设计地点）： 按毕业设计题目的要求在毕业设计时间内完成设计内容并。 1-5周；开题，针对原理及应用、主要技术难点的收集资料，熟悉课题方案。 610周； 完成方案论证，确定设计方案。 1015周；利用Matlab对系统做进一步的仿真分析，完善控制器的设计和算法，得到系统的最优控制器。 16—18周；完成所有的设计工作，整理资料，完成毕业论文，准备答辩。 5.毕业设计（论文）的工作量要求： ① 实验（时数）*或实习（天数）： 350小时 ② 图纸（幅面和张数）*： A4一张 ③ 其他要求： 外文翻译3000字 指导教师签名： 年 月 日 学生签名： 年 月 日 系（教研室）主任审批： 年 月 日 说明：1本表一式二份，一份由学生装订入附件册，一份教师自留。 2 带*项可根据学科特点选填。 本科毕业设计(论文) 题目LQR 控制算法研究 系 电子信息工程系 专 业 班 级 姓 名 学 号 导 师 2011 年 6 月二级倒立摆系统的LQR控制算法研究 摘 要 倒立摆系统是一个非线性自然不稳定系统，是验证各种控制理论和方法有效性的典型理想模型，许多抽象的控制概念如控制系统的稳定性、系统收敛速度等，都可以通过倒立摆系统直观的表现出来。最近几年一直是控制领域研究的热点。对倒立摆系统的研究不仅具有很重要的理论意义，而且在航天科技和机器人学等领域中也有现实指导性意义。 本文以固高公司直线倒立摆为研究对象，对直线二级倒立摆系统进行分析，运用Matlab实时控制软件对模型进行控制算法的仿真，得出相应结论。 本文以最优控制理论为原理，设计出LQR控制器，进行了倒立摆系统的LQR控制算法的研究。对二级倒立摆的状态方程、系统的稳定性及可控性做了详细的分析，运用最优控制理论，探讨了加权矩阵Q和R的选取方法。介绍了如何利用Matlab建立倒立摆系统模型，进行了二级倒立摆的LQR控制器的设计与仿真，通过改变Simulink的LQR中态空