适合于老年人下肢主动训练装置的研发课程.pptVIP

适合于老年人下肢主动训练装置的研发 进展情况 2008.10-2008.12 团队各成员通过网路和图书馆等途径查资料，了解了国内外适用于老年人下肢训练装置的主要研究现状与发展趋势，在对现有的老年人下肢训练装置进行了解和调查的基础上，针对其缺点和不足，提出合理的解决方案。 2008.12-2009.4 完成整机的机械系统设计并运用Pro-E画出整机的机械部分。并按照Pro-E设计的图完成了整机的机械部分。主要包括:直线运动单元与直流电机及减速器的安装，支架以及脚踏板的设计和加工。 2009.4-2009.6 基于设计方案，该康复装置具有三种控制方式：位置控制方式、速度控制方式、电流控制方式。其中关键是电流控制方式，需要研发出适应于电机的运动方向和电机的控制方向相反的电机控制器和与之匹配的电机驱动器。我们共同开发出了基于PIC单片机的小型电机控制器以及与控制器匹配的基于FPGA的电机驱动器。 阶段成果 1.已经完成了整机的机械系统设计和整机的机械部分加工与安装。如图1 图1 整机的机械部分设计 整机的机械部分 2.已经研发出适应于电机的运动方向和电机的控制方向相反的电机控制器和与之匹配的电机驱动器。我们共同开发出了基于PIC单片机的小型电机控制器以及与控制器匹配的基于FPGA的电机驱动器。如图2.（左）电机控制器，图2.（右）电机驱动器 图2 .电机控制器 电机驱动器 经费使用 学校研究经费： 支架、脚踏板以及L型支架（直线导轨的固定）等零件加工：800元 指导老师研究经费： 直线运动单元1根：4500元? 200W直线电机、减速器、编码器1套：5000元 控制器及驱动器元件：1000元 “博客”维护 项目建设存在问题分析 对于支架，前期我们将座椅安装在支架上，脚踏板与支架连接在一起，完成伸腿是通过人对脚踏板的作用力，克服电机阻力和人的重力；完成屈腿是通过电机克服座椅和人的重力向前运动。在设计过程中考虑到老人需要坐在支架上的座椅上，有以下缺点: 1.在人伸腿和屈腿的过程中，由于人的体重，电机需要克服人的重力，增大了电机的载荷，并对控制方式有影响； 2.需要重新加工一个特殊的座椅安装在直线导轨上，加大了加工的费用和产品的成本； 3.支架的的体积很大，安放时占较大的空间。 改进措施 我们将脚踏板固定在直线导轨上，座椅与地面固定。脚踏板在电机的驱动下，在直线导轨上做往复运动，实现人的伸腿和屈腿训练。与前期的方案比较，无论在伸腿和屈腿训练中不需要克服人的重力，训练载荷完全由电机提供，有利于对电机的控制。我们只需要把直线导轨固定在小型支架上，减少了加工费用，并减少了体积，需要的空间小。 下阶段项目建设计划 2009.7-2009.12 我们将共同完成整机的控制系统，主要是电机控制器及驱动器的硬件设计和软件编程，利用压力传感器和肌肉硬度传感器测量使用者足底外力和肌肉活跃量，实现反向电流控制、恒定蹬力控制以及基于肌肉传感器的生物反馈控制。可根据老人的体力状况自动设定训练载荷，伸腿过程中腿部所受的作用力恒定，让使用者始终能在适宜的训练载荷下进行训练，避免训练中伸腿时因为反作用力过大而发生的意外。 预期成果和保证措施 1.用户通过人机交互界面与主控微机（PC）进行数据交互；主控微机通过RS23通信串口与控制器进行双向通信电，控制器通过驱动器控制带有光电编码器的电机；电机通过减速器与直线运动单元的脚踏板相连接，同时用户将力作用在直线运动单元的脚踏板上。以上构成主控回路。 2.通过压力传感器检测作用在脚踏板上的力的大小，使控制电流与人的推动力大小相适应，从而实现该装置的自动运行。压力传感器输出的是电压信号，通过A/D转换后同样由串口反馈至主控微机，进行一系列运算后向控制器输出相应电流值。这一部分构成反馈回路。