最优控制与状态估计4课程.pptVIP

* * * * * * * * 华东理工大学 ECUST ECUST 华东理工大学 第四章、线性二次型最优控制问题 一、 引言 线性系统以二次型为性能指标的最优控制问题，已经在国内、外的工程实践中得到应用。原因如下： 1）被控对象是线性的，最优控制问题容易求得解析解。 2）线性系统最优控制的结果，可以在小信号条件下，应用于非线性系统。 3）最优控制器是线性的，易于实现。 4）线性、二次型性能指标的最优控制问题除了得到最优解外，还可以导出经典控制理论的一些特性。 二、 有限时间状态调节器(tf 有限) 线性时变系统的状态方程为 （87） （88） （89） 寻找一个最优控制 ，使 为极小。 其中，x 为n 维状态向量；u 为r 维控制向量，且u 不受限制。 其中，F为 对称半正定常数阵； 为 对称半正定时变阵。 为 对称正定时变阵。 求解这个最优控制问题，可以用极小值原理，也可以用动态规划法。这里用极小值原理来求解。 1）哈密顿函数为 （90） 2）伴随方程为 （91） （92） 3）控制方程为 （93） 故J 取极小值 4）将 代入状态方程得 （94） 初始状态为 （95） 设 （96） 其中， 为待定的 时变阵 （97） （96