24控制规律及其对过渡过程的影响.pptVIP

常用控制规律： 位式控制 比例控制(P) 比例积分控制(PI) 比例微分控制(PD) 比例积分微分控制(PID) 二、比例控制(P) * 广义对象 回忆：控制器作用 被控对象 测量变送 控制器 执行器 被控变量 设定值 扰动 ＋ － 控制器作用：给出输出控制信号，以消除被控变量与给定值之间的偏差。 控制效果的好坏很大程度上决定于控制器的性能，也即控制规律的选择。 2.4 控制规律及其对过渡过程的影响 研究控制规律时是把控制器的输出和系统断开，即在系统开环时单独研究控制器本身的特性。 y (t)——被控变量的测量值 r (t)——被控变量的给定值 控制器的输出信号：相对于控制器输入信号e的输出的变化量Δu。 分析方法：输入e(t)给一个阶跃信号，分析输出信号随时间的变化规律。 e(t)= y (t)－r (t) 偏差： 控制规律:指控制器的输出信号与输入偏差信号随时间变化的规律。 P：proportion I：integration D：differentiation 一、双位控制 或者 双位调节系统示例：利用电极式液位计控制电磁阀的开启与关闭。 理想的双位调节特性曲线 J H 0 u 开位 关位 e 双位控制 控制器 罐 压力 变送器 排放 电磁阀 例如：某压力控制系统，控制设定值为100KPa，当罐内 压力刚好达到100KPa时，控制