27刚体力学基础.pptVIP

2.7 刚体力学基础 第5章 刚体力学基础 刚体是特殊的质点系，其上各质元间的相对位置保持不变。 刚体（rigid body） 即：或任意两点之间的距离始终保持不变 任何情况下形状和体积都不改变的物体(理想化的模型)。 平动时，刚体上所有点运动都相同。 一 刚体运动的基本形式 在运动中，如果连接刚体内任意两点的直线在任意时刻的位置都平行，则这样的运动称为刚体的平动。 1. 平动（translation） 可用质心或其上任何一点的运动来代表整体的运动。 o · o o′ · o′ · 如：门窗、电机转子 2. 转动（rotation） 可分为两种基本形式： （本书重点讨论定轴转动） 定轴转动： 运动中各质元均做圆周运动，且各圆心都在同一条固定的直线（转轴）上。 定点转动： 运动中刚体上只有一点固定不动，整个刚体绕过该固定点的某一瞬时轴线转动. 如：陀螺的运动 （转轴方向（2），绕轴转角（1）） 角速度矢量： 二 刚体定轴转动的运动学描述 定轴转动：刚体上任意点都绕同一轴在各自的转动平面内作圆周运动 特征：刚体各个部分在相同时间内绕转轴转过的角度（角位移）都相同 引入角量描述将非常方便。 角坐标：? 角位移：?? 角加速度矢量： P’(t+dt) . O x P(t) r . P点线速度 P点线加