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第三章数字PID控制器的设计与实现 PID控制系统框图： 2. PID控制器的实现 将微分方程进行离散化 若设采样周期为T，初始时刻为0，则控制律的离散形式为 这种直接形式的控制律的缺点是占用大量内存。 3. 数字PID控制器算法的改进 3.1 带有死区的PID控制 在控制精度要求不高的场合，能减少由于频繁动作引起的振荡和能量消耗。 控制算式和传递特性图分别为： 3.2 PID位置算法中积分饱和的抑制 在系统偏差较大时，控制PID 算法中积分项的作用，减少由于积分饱和引起的振荡和超调。 3.2.1 积分分离的PID控制 3.2.2 遇限削弱积分法 在实际控制中，控制量的大小总是受到执行机构的限制，而被限定在一定的范围内。因此该方法以此来决定是否引入积分控制和控制的方向。 3.3 PID增量算法中比例和微分饱和的抑制 控制偏差过大时，比例和微分饱和会使控制量超出实际范围，超出部分将不被执行，影响系统的动态性能。 因此，实际操作中将超出部分存储累积，而当控制量在有效范围内时再将存储部分加入，达到补偿的效果。 3.5 带一阶延迟滤波器的数字PID控制器算法（不完全微分算法） 为了抗高频干扰和限制微分环节，数字控制系统中一般需要加入一阶延迟滤波器。 延迟滤波器的传递函数和对应的差分方程为： 如果数字微分调节器的输入为阶跃信号