(第讲)状态转移矩阵和强迫响应课程.pptVIP

现代控制理论 状态转移矩阵 强迫响应 四川理工学院自动化教研室 2009-4-11 齐次状态方程的解 矩阵指数的求取 矩阵指数的求取 矩阵指数的求取 矩阵指数的求取 状态转移矩阵 状态转移矩阵的性质 求状态转移矩阵的方法 幂级数法 特征值、特征向量法 拉氏变换法（可利用状态图法求逆） Cayley-Hamilton法 状态图法求逆 Cayley-Hamilton法 有重特征值时Cayley-Hamilton法 Example of Cayley-Hamilton Method 求间隔1秒的状态转移矩阵 Continue 求状态转移矩阵 一阶常微分方程：非齐次方程的解 零输入响应 零状态响应 非齐次状态方程的解 拉氏变换可得到同样结果 求响应的例题 Continue 练习：求状态方程的解 练习答案：矩阵指数 练习答案：阶跃响应 例：实现、求响应 例：求出SS实现 例：求出单位阶跃响应 Recapitulation小结 状态转移矩阵 强迫响应、全响应 一些计算例子 下次课内容 连续系统的离散化 离散系统的状态转移矩阵 作业 tgq77@126.com / Modern Control Theory 一阶常微分方程组，初始条件已知 1、特征值法 Review 2、幂级数假设法 3、Laplace变换法（可对应Matlab求解） 1、可对角化系统阵 Review 特别地， 阵为如下的对角矩阵 2、当矩阵为约当块时 Review Review Review 1、LTI系统的零输入响应，取决于矩阵指数。 2、矩阵指数有明确的物理意义：随着时间的推移，它不断地把初始状态x(0)变换为一系列状态（向量）x(t),从而在状态空间构成一条（状态）轨迹。 3、所谓状态转移矩阵，就是将系统由一个状态转移到另外一个状态，即 注意：eAteBt不一定等于e(A+B)t，除非AB=BA。 系统在状态转移过程中，既可以将系统的一步状态转移分解成多步状态转移，也可以将系统的多步状态转移等效为一步状态转移。 在系统状态图上，把初始状态作为输入节点，Xi(s)作为输出节点，应用梅森公式可求得(sI-A)-1。 例：系统的状态图如下，求状态转移矩阵 [解]：应用梅森公式，由状态图可求得 由 ，可知 考虑A的特征多项式 显然对A的n个特征值，有 。 根据Cayley-Hamilton定理有 若A有n个相异特征值，则可有n个方程解n个待定系数。 当A有重特征值时，例如，A有一个m重特征值λ1和(n-m)个相异特征值λj。 对m重特征值λ1，利用求导建立m个方程： 又，其余(n-m)个特征值λj，可建立(n-m)个方程。 4阶系统矩阵A有一个特征值λ2和一个3重特征值λ1，其建立的Cayley-Hamilton方程如下： 由此解出待定系数βj(t)。 解：注意友矩阵的特征多项式很容易求得。其特征多项式和伴随矩阵求得如下： 自治系统 求 出发点 谁来求系统矩阵A? 写成矩阵方程 代入数值 一阶齐次微分方程 它的解是 考虑非齐次微分方程 从 0 到 t 积分 移项，乘积分因子 写成微分形式 Review 非齐次微分方程 零输入响应 其解为 零状态响应 自由响应 强迫响应 Review 其解为 自治系统 考虑 这是非齐次状态方程 非齐次状态方程 零输入响应 零状态响应 自由响应 强迫响应 输入为单位阶跃，求系统的全响应 已知 初始状态 状态矩阵是Jordan矩阵 相加即得 【分析】：零状态，单位阶跃。关键是求矩阵指数 求如下系统的零状态单位阶跃响应 1、用拉氏变换求矩阵指数 2、套用状态方程求解的公式 系统状态方程 不要忘记验算 系统状态方程 矩阵指数 设有一电液位置伺服系统，已知系统方块图如下 求系统的状态空间实现，并用状态空间法求系统的单位阶跃响应。 3 2/s 1 - 电动伺服阀 放大器 油缸 位移传感器 U(s) Y(s) 【分析】要做两件事：1、求系统的SS表达式；2、用状态空间法求单位阶跃响应。求实现的时候，要给求响应带来方便。 3 2/s 1 - 电动伺服阀 放大器 油缸 位移传感器 U(s) Y(s) 系统的状态空间表达式为 其中 实现并不唯一，但对角型求响应最方便。 初始条件假设为0，不假设为0也无所谓 tgq77@126.com /