控制系统的状态变量法建模()课程.pptVIP

Ch.2 控制系统的状态变量法建模 状态空间模型的线性变换和约旦规范形(1/8) 2.4 状态空间模型的线性变换和约旦规范形 从上一节的讨论可知,同一个系统的状态空间模型,即使其维数相同,但其具体结构和系数矩阵也是多种多样的, 如系统矩阵A可以为对角线矩阵的或者约旦矩阵的, 也可以为其他形式的。 即, 状态空间模型不具有唯一性。 状态空间模型的线性变换和约旦规范形(2/8) 为何同一个系统具有不同的状态空间模型? 原因: 状态变量的不同选择 这就产生了一个问题: 各种不同选择的状态变量之间,以及它们所对应的状态空间模型之间的关系如何? 状态空间模型的线性变换和约旦规范形(3/8) 此外,在控制系统的分析和设计中,某些特殊的系统数学模型对讨论问题相对简单得多,如前面建立的对角线规范形的和约旦规范形。 于是自然会提出如下问题: 如何把一般形式的状态空间模型变换成特定形式的状态空间模型,以降低系统的分析问题和设计问题的难度。 解决上述两个问题,就需引入状态空间的线性变换。 什么是状态空间的线性变换? 状态空间模型的线性变换和约旦规范形(4/8) 状态变量是一组实变量,它们所组成的状态空间为一个实线性空间。 由线性代数知识可知,线性空间中,随着表征空间坐标的基底的选取的不同,空间中的点关于各种基底的坐标亦不同。 这些基底之间的关系为进行了一次坐标变换,而空间中的点的 状态空间模型的线