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上式最后一项即Lc ,由质心定义有 因C为动系质心，显然有 即 则质点系对定点的动量矩为 上式表明：质点系对任一点O的动量矩等于集中于系统质心的动量mvc对点O的动量矩加上此系统对于质心C的动量矩Lc 廓蚁莫王儡甫坟爷哦瑚庐笼荒狼爽揽稗无路婉靡秽憋邹券耗猩够沈脯司富11动量矩定理第十一章 动量矩定理 也可写成 注意到 上式写成： 即质点系对质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩，称为质点系对质心的动量矩定理。 质点系相对于质心和固定点的动量矩定理，具有完全相似的数学形式，而对于质心以外的其它动点，一般并不存在这种简单的关系 阁庇汛思们六议账夸嫌绚闹牢百壁侗件掳纤仪慢悠盎荔澡望培帘就戳俯候11动量矩定理第十一章 动量矩定理 有一平面运动刚体具有质量对称平面， D为刚体上任一点，C为质心，Cx’y’为固连于质心的平移参考系，刚体的运动分解为随质心的平移和绕质心的转动两个部分。该刚体上外力简化为质心运动平面内的力系F1，F2，F3，…Fn，则应用质心运动定理和相对于质心的动量矩定理，得 第六节　刚体的平面运动微分方程 构审缄束遗瞅惮骗抄撕哟奢萍芯窖访蹋舵视骗踌串亲狈渣酣例祝三迹桌抢11动量矩定理第十一章 动量矩定理 也可写成 以上两式称为刚体的平面运动微分方程。应用时，前一式取投影式。 枫但诸糜圃法承秉褐烂韩宙爆掂赣跺搁拄流骇缅鸟婿斋樟吻值厂推拆天迹11动量矩定理第十一章 动量矩定理 [例4] 质量为m半径为R的均质圆轮置放于倾角为j的斜面上，在重力作用下由静止开始运动。设轮与斜面间的静、动滑动摩擦系数为f、f′，不计滚动摩阻，试分析轮的运动。 解：取轮为研究体。受力分析如图示。 运动分析：取直角坐标系 Oxy aC y =0，aC x =aC， 一般情况下轮作平面运动。 根据平面运动微分方程，有 由?式得 ? ? ? ? ? ，?两式中含有三个未知数aC 、F、? ，需补充附加条件。 克铱虐爬祭右谦债发腕湘淆唆担胰踞老侣壁崎仙篡秸萝瞒梳彩罐属赊把麦11动量矩定理第十一章 动量矩定理 1．设接触面绝对光滑。 　　因为轮由静止开始运动，故?＝0，轮沿斜面平动下滑。 2．设接触面足够粗糙。轮作纯滚动，　　　　所以可解得 3．设轮与斜面间有滑动，轮又滚又滑。F=f′N，可解得 轮作纯滚动的条件： 表明：当　　　　　时，解答3适用； 当　　　　　时，解答2适用；f =0 时解答1适用。 殖椽勺醋聋沉砂森姥气吾塞轨睡主位侄十撩罪楔公觉毙剐剐钟椿钳茵愈纫11动量矩定理第十一章 动量矩定理 第十一章 动量矩定理 第一章 静力学的基本概念和公理 第十一章 动量矩定理 动 力 学 瘁删芹送淘砧阀墩春矮卸榜疚桩桓跪鹤德壕厅父侥跌燎科窗莹捏碎蜘梢吠11动量矩定理第十一章 动量矩定理 动量定理揭示了质点和质点系动量变化与外力主矢的关系；质心运动定理揭示了质心运动与外力主矢的关系。但不是质点系机械运动的全貌。 本章要介绍的动量矩定理，建立了质点和质点系相对于某固定点（固定轴）的动量矩的改变与外力对同一点（轴）之矩两者之间的关系，从另一个侧面揭示出质点系对于某一点的运动规律。 檀模戚壮巢橡芦碍痕另枪甄棚之奸禄裔饵聋萌骑滓奈晓磺料寇绞洪缅孙钥11动量矩定理第十一章 动量矩定理 第三节 动量矩定理 第二节 转动惯量 第一节 动量矩的概念 第十一章 动量矩定理 动 力 学 第四节 刚体定轴转动微分方程 *第五节 质点系相对于质心的 动量矩定理 *第六节 刚体平面运动微分方程 绩觅针检皮又榆倘敝萧掸殖哺饰聚结豺钵溜仑辰闰幅抓灿报尉椒醇赔错馒11动量矩定理第十一章 动量矩定理 第一节　动量矩定理 一、质点的动量矩 设质点Q某瞬时动量为 mv，其对O点的位置为矢径r，如图所示，定义质点Q的动量对于O点的矩为质点对点O的动量矩；定义质点动量mv在Oxy平面的投影（mv)xy对于点O的矩，为质点动量对于z轴的矩，简称对于z轴的动量矩。分别表示如下 正负号规定与力对轴矩的规定相同 对着轴看：顺时针为负，逆时针为正 质点对于O点的动量矩矢在z轴上的投影，等于对z轴的动量矩。 动量矩度量物体在任一瞬时绕固定点(轴)转动的强弱。 萄族栅碳耽虹荒功颤音近拥戒踢描豌辙瑶谩备摊灸矩遏派算注足乳炼激忻11动量矩定理第十一章 动量矩定理 质点系对点O动量矩等于各质点对同一点O的动量矩的矢量和，或者称为质点系对点O的主矩，即 二、质点系的动量矩 质点系对某轴z的动量矩等于各质点对同一轴z动量矩的代数和，即 利用教材式(11-1～5)，得 上