第三章--线性控制系统的能控性和能观性--liyang.ppt

(3)在变换阵Rc中，不管是从能控性判别阵中选取的n1个线性无关的列，还是另外取定的(n-n1)个列，都不是唯一的取法。 随着取法的不同，尽管规范表达式的形式不改变，但各分块阵中的元的值则随之不同。 从这个意义上说，对系统按能控性进行结构分解，可导出多个结果。 * * 设线性定常系统如下，判别其能控性，若不是完全能控的，将该系统按能控性进行分解： 其中R3是任意的，只要能保证Rc为非奇异即可。 举例 * * * * * * * * 二、按能观性分解 状态不完全能观 rankN=n1n 前n1个行向量是能观性矩阵N中的n1个线性无关的行 另外的(n-n1)个行向量在保证Ro为非奇异的条件下，完全是任意的。 * * 系统的状态空间表达式经过变换后，系统的状态空间就被分解成能观的和不能观的两部分，其中n1维子空间： (n-n1)维子空间： 不能观 能观 * * u 能观部分 不能观部分 y * * 3.7 状态空间表达式的能控标准型和能观标准型 * * 如约旦标准型对于状态转移矩阵的计算，能控性和能观性的分析是十分方便的； 而对于系统的状态反馈则化为能控标准型是比较方便的； 对于系统状态观测器的设计以及系统辨识，则将系统状态空间表达式化为能观标准型是方便的。 由于状态变量选择的非唯一型，系统的状态空间表达式也不是唯一的。在实际应用中，常常根据所研