第六章自动控制系统的设计与校正精选.ppt

内 容 提 要 例6-5 控制系统如图所示 PD控制器 R(s) C(s) E(s) PD控制器 试分析PD控制器对系统性能的影响。 解： 引入PD控制器之前，系统的闭环传递函数为： 系统临界稳定 引入PD控制器之后，系统的闭环传递函数为： 加入PD控制器后，系统由临界稳定变为稳定； 阻尼程度可由Td和Kp调节； 微分环节只对动态过程起作用。 例6-6 控制系统如图所示 PI控制器 R(s) C(s) E(s) PI控制器 试分析PI控制器对系统性能的影响。 解： 引入PI控制器前，系统的开环传递函数为： 系统为I型 输入单位斜坡信号误差为： 引入PI控制器之后，系统的开环传递函数为： 加入PI控制器后，系统的型别提高、稳态精度提高； 可调节Ti和Kp满足不同设计要求。 系统为II型 输入单位斜坡信号误差为： num=1 den=conv([1 0],[0.3 1]) g=tf(num,den) bode(g); grid 引入PI控制器前： num =[0.5 1] den=conv([0.5 0 0],[0.3 1]) g=tf(num,den) bode(g); grid 引入PI控制器后： 假定： 分别作出引入PI控制器前后系统的bode图： wc wc` 假定： 积分环节不是在低频部分引入导致系统不稳定！ -180° 6.4 常用串联校正网络 1.无源校正