第2章对象建模与第5章基本控制规律.ppt

第三节 对象特性和建模 第四节 基本控制规律 基本的控制规律 1、双位控制 纯比例控制 P 比例积分控制 PI 比例微分控制 PD 4、比例积分微分控制 PID 常见对象特点及其常用调节器类型 PI调节器输入一个方波信号，幅值为＋10％调节器的初始输出为0，画出调节器输出的波形。（KP＝1，Ti＝1min） －5％ 10％ 0% 30％ 20％ 20％ 15％ 10％ 15％ u(t) min e(t) 10％ 2 4 3 1 min 注意：PI调节器可以稳定在任何一个值上 调节器的输入输出单位改为实际的mA时， 输出波形应该注意坐标单位％ ? 实际单位mA（之间的对应关系） 3、积分作用对过渡过程的影响 某控制系统的方块图如图所示，求设定值、干扰分别发生阶跃变化时的稳态变化量 先求 Y(s) = ?? × X(s) + ?? × F(s) 令设定值发生单位阶跃变化： 则： 无余差 令干扰发生单位阶跃变化： 则： 无余差 积分作用能消除余差！！！ 采用比例积分控制作用时，积分时间对过渡过程的影响具有两重性。在同样的比例度下，缩短积分时间Ti，将使积分调节作用加强，容易消除余差，这是有利的一面。但缩短积分时间，加强积分调节作用后，会使系统振荡加剧，有不易稳定的倾向。积分时间越短，振荡倾向越强烈，甚至会成为不稳定的发散振荡，这是不利的一面。 由图可以看出，积分时间过大或过小均不合适。Ti过大，积分作用不明显，余差消除很慢，见曲线3，Ti过小，过渡过程振荡太剧烈，稳定程度降低，见曲线1。 积分作用的特点：消除余差，会降低系统稳定性； 注意事项： ★引入积分作用以后，能消除余差，但系统的稳定性必然会降低，所以在使用过程中应适当降低比例作用（增大比例度或降低比例增益） ★当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也较大；负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作用不及时，此时可增加微分作用 积分控制最大的优点是消除余差 最大的缺点是动作缓慢、产生相位滞后、稳定性降低 比例控制规律和积分控制规律，都是根据已经形成的被控变量与给定值的偏差而进行动作。但对于惯性较大的对象，为了使控制作用及时，常常希望能根据被控变量变化的快慢来控制。在人工控制时，虽然偏差可能还小，但看到参数变化很快，估计到很快就会有更大偏差，此时会先改变阀门开度以克服干扰影响，它是根据偏差的速度而引入的超前控制作用，只要偏差的变化一露头，就立即动作，这样控制的效果将会更好。微分作用就是模拟这一实践活动而采用的控制规律。微分控制主要用来克服被控对象的容量滞后(时间常数T)，但不能克服纯滞后。 比例微分控制就是由比例作用和微分作用二种控制作用组合而成 四、 微分控制 微分作用是指调节器的输出与输入变化率成比例关系，成比例的特性。表达式为： 1、微分控制规律及其特点： 微分 u(t) e(t) z(t) + _ x(t) Td：微分时间，Td越大微分作用越强。 微分作用的目的：克服对象滞后大的影响，改善过渡过程品质。 微分作用的原理：根据偏差信号变化速度来确定调节器的输出，改变操作变量（超前控制）。 e(t) u(t) 0 0+ At TdA e(t) u(t) t0 t0 2、比例微分控制作用 比例微分(PD)控制由比例和微分二种控制作用组合而成 比例作用项 微分作用项 e(t) A e(t) 0 At 从(b)图中可以看出，当输入为斜坡曲线时存在：u(t)＝e(t＋Td)，所以微分控制起到了超前的作用，即：调节器输出比输入超前TD时间 从(a)图上可得出，当加入阶跃输入时，微分作用产生了一个?函数，当t0时，u(t)＝e(t)，很显然这种控制作用在实际应用中没有什么态大的意义 根据这2个特点不难理解：微分作用不能作为一种单独的调节规律来使用，理想的PD作用不能直接使用；微分作用一般多用于对象时间常数较大的系统之中。 u(t) T+ KpA (a) u(t) 0+ e(t)=At u(t)=(Td+t)A (b) 3、实际的比例微分控制作用 从前面的波形图中可以看到，如果调节器的输入为阶跃信号，理想PD调节器的输出为脉冲信号，而脉冲信号不可能被其它环节（执行器）所接收到。在工业应用现场时不采用理想的PD作用，而采用实际的PD作用。 实际的PD作用表达式为： 式中，Kd为微分增益，它反映了实际微分特性与理想微分特性接近的程度 Kd越大微分作用越接近理想程度，Kd一般为5～10。 另外还有一类Kd1的单元，称为反微分器，