第4章离散数字控制器设计1.ppt

4.1 数字控制器的离散化设计技术 4.1.1 最少拍控制器的设计 4.1.2 最少拍有纹波控制器的设计 4.1.3 最少拍无纹波控制器的设计　 D(Z)－计算机数字调节器； H( S)－零阶保持器　　　　　　　　； Gc (S)－被控的连续对象（模拟对象）； G (S)＝H(S)Gc(S)－广义对象传递函数； G(Z)－广义对象脉冲传递函数。 　 单位负反馈系统闭环脉冲传递函数： 误差脉冲传递函数： 　 2、设计计算机调节模型D(Z) ： 　（1）根据控制系统的性能指标要求和其它约束条件，确定所需的闭环脉冲传递函数　　 和误差闭环脉冲传递函数　　　。 　（2）求出广义对象的脉冲传递函数G(Z) 。 （3）根据公式　　　　　　　　　　　 （4）由计算机调节模型D(Z)，求取最优控制算法，并由程序实现。 4.1.1 最少拍控制器的设计 　 最少拍系统，也称最小调整时间系统或最快响应系统。 最少拍控制：要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态。 它是指系统在典型输入(单位阶跃输入，单位速度输入，单位加速度输入)作用下具有最快的响应速度；被控量能在最短的调节时间即最少的采样周期内达到设定值，即偏差采样值能在最短时间内达到并保持为零（达到无静差的稳态）。 一拍：一个采样周期 “有纹波”指对任意两次采样时刻之间的输出不提任何要求（设计过程和设计结果均较简单），只能保证系统输出在采样点上误差为0而采样点之间仍存在纹波。 “无纹波”指在采样点上及采样点之间均能保证误差为0。这是以牺牲快速性为代价的，它的调节时间长于“有纹波”系统（一般至少多一拍）。　 　2、最少拍系统（有纹波或无纹波）的设计步骤： 性能指标 Φ(Z) 控制算法 约束条件 Φe(Z) 或程序 　 性能要求主要有： ①稳定性； ②准确性：对典型输入无稳态误差；仅在采样点上无静差为有纹波，在采样点之间也无静差为无纹波； ③快速性：过渡过程尽快结束，即调节时间为有限步； ④数字控制器的物理可实现性。 　　3、最少拍有纹波系统的设计 　(1)根据准确性要求确定Φe(Z) ：要求系统对某典型输入在采样点上无静差(稳态误差ess为零) 　 　(2)根据快速性要求确定Φe(Z) 　 为使得闭环系统过渡过程步数最少，即在最短的时间内使采样点上的误差e(k)趋于0。 要求Φe(Z)中关于　 的幂次要尽可能低。 　可取最简形式： 　则闭环传递函数Φ(Z)的具体形式： 　D(Z)的具体形式 ： ⑶ 最少拍设计的物理意义 E(Z)的最简表达式为： 　(4)最少拍设计评价 　①优点：方法简单，结构简单，整个设计过程可解析地进行。为“最低标准设计” 　②局限性： 对参数变化敏感（零极点变化），若系统参数变化或在计算机中输入的参数与设计参数略有差异，则实际输出将严重偏离期望状态 　 对输入形式的适应性差（指定输入），针对某种典型输入设计的最少拍系统对其它类型输入不一定是最少拍，甚至会有很大的超调和静差。 4. 2.2 最少拍有纹波控制器的设计 　 最少拍有纹波控制器的设计是在最小拍控制器设计的基础上考虑了可实现性和稳定性的要求得到的。即： ①用 Φe(Z) 中相应单位圆上或圆外零点对消G(Z) 单位圆上或圆外的极点； 　 ②用 Φ (Z) 中相应单位圆上或圆外零点和纯滞后环节对消G(Z) 单位圆上或圆外的零点和纯滞后环节。 例3.1：设一被控对象的数学模型为 　　　　　　为单位圆外零点；　　为单位圆上极点；Z-1为广义对象滞后因子 　②选择Φe(Z)和Φ(Z) 若为单位速度输入，则： ⑤求调节模型 D(Z) ⑥输出响应 ⑦输出序列图（如图3.10所示） 由图可知，　　　 由于有圆外零点 　　　　，引入附加条件，故使调节时间由T变为2T。 4.1.3 最少拍无纹波控制器的设计 　 “有纹波”现象：系统只在采样点上输出值跟踪输入值，在采样点之间静差不为0，存在围绕输入值上下振动的纹波。 原因：经若干拍后，虽然e(k)已稳定为零，但 u(k)不为常值或0，而是振荡收敛的。使系统的输出在采样点之间产生波动。 　 　例3.2　被控对象传函： 　　　　　 　T＝1秒，单位速度输入，按最少拍无纹波系统设计D(Z)。 　解：①求广义对象 G(Z) ②选择 称作积分系数 称作微分系数 是副控调节器的比例系数 式