自控原理课件第1章自动控制系统概.ppt

* (2） 工作原理 系统稳定时θi-θc．，即Ui=Ufθ 当手轮逆时针转动时，设θi增加．此时、通过电位器转换成的给定电压Ui减小，则偏差电压ΔU=(Ui-UFθ)必然小于零。由于A2为反相输入， 其输出 Uk → UC将为正值，从而使Ud为正, 设此时电动机带动雷达天线作逆时针转动。这一 过程一直持续到 θi=θc ，ΔU=0，UK=0，Ud= 0，电动机停止为止。其控制过程如图 1．12所示。 图1．12位置随动系统调节过程 * 1.3.2自动控制系统的分类 由于自动控制系统广泛应用于各个十领域，系统要执行各种各样的控制任努，因此自功控制系统的类型很多。为分析和研究方便，需要从不同的角度对自动功控制系统迸行分类。 1．按输入量的变化规律分类 ①恒值控制系统 恒值控制系统的特点是：系统的控制目标是保持输出量恒定。换句活说，就是系统的输入量是恒量，并且要求系统的输出量也保持恒定。 恒值控制系统是生产中最常见的一种控制系统，如自动调速系统、恒温控制系统、恒张力控制系统等。只要是保持某一物理量稳定不变的控制系统， ②随动系统 随动系统的特点是：输入量是一随时间变化的量。随动系统的控制目柝，是在各种情况下，保征输出量能快速、准确地跟随输入量的变化。 这种控制系统的最大优点是：可以用功率很小的输人信号去操纵功率较大的工作机械，并可以进行远距离控制。 一般都是恒值控制系统，如前面介绍的图1.3所示的炉温控制系统和图1.7所示的直流调速系统。 * 随动控制系统在工业生产和国防中有着广泛的应用，例如刀架跟随系统、火炮控制系统、自动跟踪卫星的雷达天线控制系统、工业自功化仪表中的显示纪录系统等。 2．按传输信号对时间的关系分类 ①连续控制系统 连续控制系统的特点是系统中各元件之间传递的信号都是连续量或模姒量，所以它又称为模拟控制系统。连续系统的运动规律通常用微分方程来描述。目前大部分控制系统都是连续控制系统。 ②离散控制系统 控制系统在某处或几处传递的信号是以脉冲系列或数字形式表示的系统，称为离散控制系统。离散控制系统的特点是在系统中采用取样开关，将连续信号转换成离散信号。离散信号取脉冲形式的系统，称为脉冲控制系统; 而采用数字计算机或数字控制器控制，其离散信号以数字编码形式传递的系统、则称为取样数字控制系统。 * 3．按系统输出量和输入量的关系分类 ① 线性控制系统 线性控制系统的特点是系统中各元件的输入输出特性都是线性的，控制系统的输出量与输入量之间的关系可以用线性微分（或差分）方程来描述。系统最重要的特性是可以应用叠加原理。当系统存在几个输入量时，系统的输出量等于各个输入量分别作用于系统时产生的输出量的叠加。 ② 非线性控制系统 非线性控制系统的持点是系统中有一个或几个非线性元件，系统只能应用非线性方程来描述。非线性系统不能应用叠加原理。常见的非线性元件有饱和非钱性、死区非线性、磁滞非线性、继电器非线性等元件。 * 4.按系统中的参数对时间的变化情况分类 ①定常系统 定常系统又称为不变系统，它的特点是系统所有参数不随时间的变化而变化，实际中所遇到的系统大多属于这送一类。 ② 时变系统 时变系统的特点是系统中有的参牧是时间的函效，它会随着时间的变化而变化。例如我国的运载火箭控制系统是时变控制系统的一个例子, 在飞行的过程中，火箭内燃料的质量、火箭所受到的重力都随时间在发生变化。 * 1．4 自动控制系统的性能要求 当自动控制系统受到各种扰动或给定量改变时、被控量就会偏离原来的值而产生偏差。通过自动控制系统的作用、并经过短暂的述渡过。被控制量又趋近或恢复到原来的稳态值，或按照新的给定量要求而稳定下来、这时系统从原来的平衡状态过渡到新的平衡状态。把被控量处于变化状态的过程称为动态过程或暂态过程，而把被控量处于相对稳定的状态称为稳态或静态。自动控制系统动态品质和稳态性能可用相应的技木指标来衡量。 自动控制系统的技木指标通常是指系统的稳定性、稳态性能和动态性能。现分述如下。 * 1．系统的稳定性 当有扰动作用（或给定量发生变化）时，输出量将偏离原来的稳定值，这是由于反馈的作用通过系统内部的自动调节，系统可能回到（或接近）原来的稳定值（或跟随给定量）稳定下来。如图1.13（a）所示。但也可能由于系统内部的互相作用，使系统输出出现发散而处于不稳定状态，如图1.13（b）所示 显然，不稳定系统是无法正常工作的、因此，对任何自动控制系统， 首要条