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第2章 连续介质力学 刚体转动定律 力矩 扳手拧螺丝 * 四两拨千斤 力的作用效果不仅取决于力的大小，而且与力的方向和作用点的位置有关．只有与转轴既不相交、也不平行的作用力才能使物体转动 P * O : 力臂 刚体绕 O z 轴旋转 , 力 作用在刚体上点 P , 且在转动平面内, 为由点O 到力的作用点 P 的径矢 . 对转轴 Z 的力矩 一 力矩 力矩 O 讨论 1）若力 不在转动平面内，可把力分解为平行于和垂直于转轴方向的两个分量 2）合力矩等于各分力矩的矢量和 其中 对转轴的力矩为零，故力对转轴的力矩 3） 刚体内作用力和反作用力的力矩互相抵消 O 结论：刚体内各质点间的作用力对转轴的合内力矩为零. 二、转动定律(Law of rotation) 刚体对定轴的转动惯量乘以角加速度等于刚体所受的外力矩之和。这就是刚体定轴转动的转动定律。 O 对质元用 牛顿第二定律 上式两边同时乘以 上式左边等于刚体受到的合力矩 所以有 上式两边求和得 转动惯量物理意义：转动惯性的量度. 质量连续分布刚体的转动惯量 质量元: 转动惯量的大小取决于刚体