5数字控制器设计(阅读).pptVIP

第5章 数字控制器设计 主要内容 模拟化设计方法 离散化设计方法 大林算法 数字控制器的实现方法 5.1 数字控制器的模拟化设计 数字控制器的模拟化设计方法，是指在一定条件下把计算机控制系统近似地看成模拟系统，忽略控制回路中所有的采样开关和保持器，在s域中按连续系统进行初步设计，求出模拟控制器，然后通过某种近似，将模拟控制器离散化为数字控制器，并由计算机实现。 5.1.1数字控制器的模拟化设计步骤 5.1.1数字控制器的模拟化设计步骤 ⒈设计假想的连续控制器 D(s) 设计控制器D(s)，一是事先确定控制器的结构，如PID算法，然后对其控制参数进行整定完成设计； 二是用连续控制系统设计方法设计，如用频率特性法、根轨迹法等设计D(s)的结构和参数。 ⒉选择采样周期 T 零阶保持器的传递函数为 对于小的采样周期 ，零阶保持器可用半个采样周期的时间滞后环节来近似，则采样周期应选为 ⒊将D(s)离散化为D(z) ⒋设计由计算机实现的控制方法 ⒌校验 5.1.2 数字PID控制器 按反馈控制系统偏差的比例( proportiona l)、积分( integral )和微分( differential )规律进行控制的调节器，简称为PID调节器。 ⒈PID的数字化 ⑴数字PID位置型控制算法 ⑵数字PID增量型控制算法 根据递推原理 增量型算法具有如下优点：