单闭环系统MicrosoftPowerPoint演示文稿.ppt

宿迁学院 2010年8月 第二章单闭环控制的直流调速系统 运动控制系统新编简明教程 勾厚政 编制 2008年8月初稿 2009年8月修编 2010年8月重修 2012年2月再编 宿迁学院 自动化 第二章 单闭环控制的直流调速系统 2.1转速负反馈单闭环有静差直流调速系统 本节提要 转速控制的要求和调速指标 开环调速系统及其存在的问题 转速负反馈单闭环调速系统的组成及其静特性 开环系统特性和闭环系统特性的关系 反馈控制规律 1. 调节原理 在转速负反馈控制的闭环直流调速系统中， 与电动机同轴安装一台测速发电机 TG 从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压Ufn 与给定电压 U*n 相比较后，得到转速偏差电压?Un 经过放大器A(比例调节器-P调节器; KP) 产生电力电子变换器UPE的控制电压Uc (Uct)， 用以控制电动机转速 n。 2.UPE的组成 图中，UPE现代一般是由电力电子器件组成的变换器： ⑴其输入接三组（或单相）交流电源， ⑵输出为可控的直流电压（理想空载平均电压Udo)， ⑶控制电压为Uc (Uct)。 UPE的组成（续） 目前 组成UPE的电力电子器件有如下几种选择方案： 对于中、小容量系统， 多采用由IGBT或P-MOSFET组成的PWM变换器 对于较大容量的系统，可采用其他电力电子开关器件，如GTO(?)、IGBT-IPM等； 对于特大容量的系统，则常用晶闸管触发与整流装置(?) 2.1.2 系统开环运行时的情况 1. 开环系统的稳态结构框图 3.开环运行时机械特性方程 公式 4.机械特性曲线 2.1.3调速系统的静(稳)态性能指标 任何一台需要控制转速的设备，其生产工艺对调速性能都有一定的要求。 归纳起来，对于调速系统的转速控制要求有以下三个方面： （1）调速——在一定的最高转速和最低转速范围内，分挡地（有级）或 平滑地（无级）调节转速； （2）稳速——以一定的精度在所需转速上稳定运行，在各种干扰下不允许有过大的转速波动，以确保产品质量； （3）加、减速——频繁起、制动的设备要求加、减速尽量快，以提高生产率；不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起，制动尽量平稳。 生产机械要求电动机提供的能稳定运行的最高转速和最低转速之比叫做调速范围， 用字母 D 表示，即 2.1.3.2静差率 ：当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到负载额定值时所对应的转速降落 ?nN ，与理想空载转速 n0 之比，称作静差率 s ，即 2.1.3.3 调速范围、静差率和额定速降之间的关系 设：电机额定转速nN为最高转速，转速降落为?nN，则按照上面分析的结果，该系统的静差率应该是最低速时的静差率，即 而调速范围为 图1-23 不同转速下的静差率 例题1-1 某直流调速系统电动机额定转速为，额定速降 ?nN = 115r/min，当要求静差率30%时，允许多大的调速范围？如果要求静差率20%，则调速范围是多少？如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是多少？ 解 要求30%时，调速范围为 若要求20%，则调速范围只有 若调速范围达到10，则静差率只能是 2.1.3.5 开环调速系统及其存在的问题 若可逆直流脉宽调速系统是开环调速系统调节控制电压就可以改变电动机的转速。 如果负载的生产工艺对运行时的静差率要求不高，这样的开环调速系统都能实现一定范围内的无级调速，可以找到一些用途。 但是，许多需要调速的生产机械常常对静差率有一定的要求。 在这些情况下，开环调速系统往往不能满足要求。 例题1-2 某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，其额定数据如下：60kW、220V、305A、1000r/min，采用V-M系统，主电路总电阻，电动机电动势系数。如果要求调速范围 D = 20，静差率5%，采用开环调速能否满足？若要满足这个要求，系统的额定速降最多能有多少？ 解 当电流连续时，V-M系统的额定速降为 开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率为 这已大大超过了5%的要求，更不必谈调到最低速了。 如果要求D = 20，s ≤ 5%，则由式（1-29）可知 由上例可以看出，开环调速系统的额定速降是275 r/min，而生产工艺的要求却只有2.63r/min，相差几乎百倍！ 由此可见，开环调速已不能满足要求，需采用反馈控制的闭环调速系统来解决这个问题。 2.1.4转速负反馈单闭环有