8系统的状态变量重点解析.ppt

内部法——状态变量法 §8.1 状态变量与状态方程 二、状态方程和输出方程 动态方程的一般形式： 矩阵形式： 建立状态方程： 由电路图直接列写状态方程和输出方程的步骤： 例：电路如图，以电阻R1上的电压uR1和电阻R2上的电流iR2为输出，列写电路的状态方程和输出方程。 二、由输入-输出方程建立状态方程 例1：某系统的微分方程为 方法二： 方法三： 例2：某系统框图如图，状态变量如图标示，试列出其状态方程和输出方程。 解法二： 例1：某离散系统的差分方程为 例2： 二、由状态方程进行系统模拟 结果： 例1：描述LTI因果系统的状态方程和输出方程为 例1：描述LTI因果系统的状态方程和输出方程为 输出方程 状态方程 例：某离散系统的状态方程和输出方程为 画出该系统的信号流图。 作 业 8.12、8.14 §8.4 连续系统状态方程的求解 状态方程和输出方程的一般形式: 用拉普拉斯变换法求解状态方程 sX(s) –x(0–) = AX(s) + BF(s) X(s) = (sI –A )-1x(0–) +(sI –A )–1BF(s) =Φ(s)x(0–) +Φ(s)BF(s) 式中Φ(s) = (sI – A)–1 常称为预解矩阵。 Y(s) = CX(s) +DF(s) Yzi(s) = CΦ(s)x(0–) Yzs(s) = [CΦ(s)B + D]F(s) H(s) = CΦ(s)B +D 称为系统函数或转移函数矩阵。 Φ(s)的极点就是H(s)的极点，即| sI–A|=0的根。 = CΦ(s)x(0–) + [CΦ(s)B + D]F(s) 预解矩阵Φ(s) = (sI – A)–1 ←→ 系统函数或转移函数矩阵H(s) = CΦ(s)B +D 状态转移矩阵φ(t) ←→ 冲激响应矩阵h(t) 解： X(s) = Φ(s)[x(0–) + BF(s)] 起始状态x1(0–) = 3，x2(0–) = 2，输入f(t) =δ(t)。求状态变量和输出，并判断该系统是否稳定。 y(t) = [1 1]x(t) + f(t) = =δ(t)+ 6e-2tε(t) 由于H(s)的极点均在左半平面，故该因果系统稳定。 H(s)的极点就是|sI–A|=0的根，即|sI–A| = (s+2)(s+3)。 例2： §8.5 离散系统状态方程的求解 状态方程和输出方程的一般形式: 用z 变换法求解状态方程 zX(z) –zx(0) = AX(z)+BF(z) X(z) = (zI –A)–1zx(0) + (zI –A)–1BF(z) 设Φ(z) = (zI – A)–1z ，则 X(z) = Φ(z)x(0) +z –1Φ(z)BF(z) Y(z) = CX(z)+DF(z) = CΦ(z)x(0) + [Cz –1Φ(z)B+D]F(z) Yzi(z) = CΦ(z) x(0) Yzs(z) = [Cz –1Φ(z)B+D]F(z) H(z) = Cz –1Φ(z)B+D Φ(z)的极点就是H(z)的极点，即| zI –A|=0的根。 预解矩阵Φ(z) = (zI – A)–1z ←→系统函数或转移函数矩阵 H(z) = Cz-1Φ(z)B +D 状态转移矩阵φ(k) ←→ 单位序列/样值响应矩阵h(k) 初始状态为 ，激励f(k) =ε(k)。求状态方程 解：Φ(z) = (zI –A) –1z = X(z) =Φ(z)[x(0)+z–1BF(z)] = 的解和系统的输出。 第 * 页 ■ ▲ 第 * 页 ■ 第八章 系统的状态变量分析 前面几章的分析方法称为外部法，它强调用系统的输入、输出之间的关系来描述系统的特性。它的特点： （1）适用于单输入单输出系统，对于多输入多输出系统，将增加复杂性； （2）只研究系统输出与输入的外部特性，而对系统的内部情况一无所知，也无法控制。 本章将介绍的内部法——状态变量法，它是用n个状态变量的一阶微分或差分方程组（状态方程）来描述系统。它的特点： （1）提供系统的内部特性以便研究； （2）便于分析多输入多输出系统； （3）一阶方程组便于计算机数值求解，并容易推广用于时变系统和非线性系统。 一、状态与状态变量的概念 从一个电路系统实例引入状态和状态变量： 以uS1(t)和iS2(t)为输入（系统的激励），以u(t)和iC(t)为输出（系统的响应）。此外，还想要了解内部三个变量uC(t)、iL1(t)、iL2(t)的变化情况。 这时可列出方程 a 这是由三个内部变量uC(t)、iL1(t)和iL2(t)构成的一阶微分方程组。 若初始