9CM足球进攻与防守参考程序.docVIP

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2016-12-09 发布于重庆
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9CM足球进攻与防守参考程序

9CM足球进攻与防守参考程序（仅供参考）一、足球进攻 1、无灰度传感器程序： void main() { while(!start_button())//按start键启动进攻程序 { printf(%d %d %d %d\n,analog(2),analog(3),analog(4),analog(5)); sleep(0.1); } while(1) { if(analog(4)220analog(3)50analog(5)50)//球在正前方：机器人前行 { motor(0,100); motor(2,100); } else if(analog(5)200||analog(2)200)//球在左方或后方：机器人左转 { while(analog(4)200) { motor(0,-85); motor(2,85); } } else if(analog(3)200) //球在右方：机器人右转 { while(analog(4)200) { motor(0,85); motor(2,-85); } } else //没发现球机器人：原地转（弧度转） { motor(0,45); motor(2,-45); } } } 附：左电机接电机输出0口，右电机接2电机输出2口；左火焰接模拟5口，中火焰接模拟4口，右火焰接模拟3口，后方火焰接模拟2口。 2、使用灰度传感器的程序： void main() { while(!start_button())//按start键启动进攻程序 { printf(%d %d %d %d\n,analog(2),analog(3),analog(4),analog(5)); sleep(0.1); } while(1) { if(analog(4)220analog(6)100)//球在正前方：机器人前行(向白攻) //if(analog(4)220analog(6)100)//球在正前方：机器人前行(向黑攻) { motor(0,50); motor(2,50); } else if(analog(4)220analog(3)50analog(5)50)//球在正前方：机器人前行 { motor(0,100); motor(2,100); } else if(analog(5)200||analog(2)200)//球在左方或后方：机器人左转 { while(analog(4)200) { motor(0,-85); motor(2,85); } } else if(analog(3)200) //球在右方：机器人右转 { while(analog(4)200) { motor(0,85); motor(2,-85); } } else//没发现球机器人：原地转（弧