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* * * * * * * * 对于设计一个控制系统来说,首要的目标是稳定. MIT方法的最大的缺点是只考虑到优化输出误差和参数误差的某种正性指标函数及这些误差的收敛过程,而不能确保所设计的自适应控制系统闭环是全局渐近稳定的 上世纪60年代中期,Parks提出了用李氏稳定性理论对MRAS进行设计的方法,确保了该类自适应系统的稳定性. 3.4.2 基于Lyapunov稳定性理论的设计方法 1 采用可调系统状态变量构成自适应规律的设计方法 对一般多变量线性系统，可采用如图3所示的控制器结构。 设所选定参考模型的状态方程为： x`m=Amxm+Bmr xm(0)=xm0 (1) 其中Am为n?n维稳定矩阵,Bm为n?m维矩阵. 所选定的参考模型?(Am,Bm)一般为渐近稳定的,且其状态完全能控能观的. 此外参考模型?(Am,Bm)应体现对被控系统的输出响应和性能指标的要求,如 超调量、快速性、周期性、阻尼比、动态速降和通频带宽等指标可通过参考模型的选取来体现. 实际上,参考模型体现对被控系统输出响应和性能指标的理想化要求. 被控系统的状态方程 x`=Ax+Bu x (0)=x0 设系统的广义状态误差向量 则 现在问题为设计Kv和Kc，使得误差系统为渐近稳定。从而有 定义李雅普诺夫函数