现代控制理论绪论课程.pptVIP

现代控制理论 Modern Control Theory 讲授：徐德刚 Email: dgxu@mail.csu.edu.cn 第一章 绪 论 1.1 控制理论的发展历程简介 1.2 现代控制理论的主要内容 第二章 控制系统的状态空间描述 2.1 基本概念 则其状态图为 传递函数与状态空间方程的关系 2.2 状态空间表达式的建立 写成矩阵形式 从而有 进而导出 状态方程 输出方程 矩阵形式 例：考察图示电枢控制直流电动机。 选择状态变量： 转速 根据状态方程依据的物理定律，列写状态方程 电枢回路 机械回路 基尔夫霍电压定律 转动定律 电磁感应关系 电磁感应定律 转动惯量， 粘性摩擦常数， 电磁转矩常数， 电势常数 电枢电流 将上述方程改写为 状态方程 若选择的状态变量为 则状态方程为三阶。 和古典控制理论不同，状态空间描述考虑了“输入－状态－输出”这一过程，它注意到了被输入－输出描述所忽略了的状态。输入引起了状态的变化，而状态才决定了输出的变化。因此状态空间描述是对系统的结构特性的反映，而输入－输出描述只是对系统的端部特性的反映。然而具有相同端部特性的系统，都可以具有不同的结构特