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School of Automation Engineering 第二节 计算机控制系统的信号 School of Automation Engineering 第二讲 计算机控制系统的信号 一 信号形式的分类 二 A/D 转换器 三 D/A 转换器 四 计算机控制系统中信号形式的分类 五 计算机控制系统的简化结构图 一 信号形式的分类 计算机控制系统是包含模拟部件和数字部件的一个混合系统，因此信号的种类较多。 计算机 执行器 A/D 被控对象 检测 D/A 图2.1 计算机控制结构图 从时间上区分： 连续时间信号——在任何时刻都可取值的信号 离散时间信号——仅在离散断续时刻出现的信号 从幅值上区分： 模拟信号——信号幅值连续变化 离散信号——信号幅值只能取离散值 数字信号——信号幅值用一定位数的二进制编码形  式表示的信号 二 A/D转换器 功能：连续的模拟信号变换成数字信号。 包括采样、量化、编码 三个过程 量化 采样 编码 模拟信号 数字信号 1 采样 ◆ 功能：把时间上连续的模拟信号，按一定的时间间隔 T 进行采样，变成时间上不连续（离散）的、幅值等于采样时刻输入值的脉冲序列信号，即采样信号。 ◆采样开关 ◆采样周期 ? 基本要求： 采样信号必须能如实反映被采样信号的所有变化和特征 怎样才可以无失真的采样？ 主要与信号的什么特征有关? 频率范围是信号重要特征 大提琴 小提琴 大提琴 100Hz~250Hz 小提琴 200Hz~400Hz 人耳听到的声音：20Hz～20kHz 20kHz以上 超声波 20Hz以下 次声波 ? 采样定理——香农（Shannon）定理 设?max 为被采样信号变化的最高频率，则采样频率?s 应满足：?s ≥ 2 ?max ，才能用采样信号无失真地重构被采样信号。 实际信号一般都是带宽受限信号 音乐：20Hz～22kHz， CD采样频率44.1KHz； 电话声音：300Hz-3400Hz， 电话采样频率为8KHz； 2 量化 ◆ 功能 将采样信号连续变化的幅值按最小量化单位q 取整数倍，即整量化，变为时间和幅值上均离散的信号 ◆量化单位 q 量化过程中使用的最小数量单位 在A/D转换器中，量化单位 q 为最低有效位（LSB）所代表的物理量。例如10位A/D最小量化单位： 量化时,把输入信号分为1024层，输入信号分层越多，量化误差越小。即，数字量位数越多，量化等级越细。 A/D转换器中的量化误差怎样产生的？ 由于模拟信号在时间、数值大小都是连续的，不一定被最小量化单位q整除，所以在量化过程中就可能引入量化误差。 量化时尾数的处理方法 (1) 尾数截断 尾数小于q，忽略不计 (2) 尾数舍入 尾数小于q/2，忽略不计，大于等于q/2，作q 处理 3 编码 ◆将经整量化后的离散信号用一定位数的二进制数码来表示，称为编码 0≤VIVq 输 入 输出编码 输 入 输出编码 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 1 1 q≤VI2q 2q≤VI3q 3q≤VI4q 4q≤VI5q 5q≤VI6q 6q≤VI7q 7q≤VI8q 0≤VI0.5q 0.5q≤VI1.5q 1.5q≤VI2.5q 2.5q≤VI3.5q 3.5q≤VI4.5q 4.5q≤VI5.5q 5.5q≤VI6.5q 6.5q≤VI7.5q 最大量化误差为q 最大量化误差为±q/2 0≤VIq ◆功能 将数字编码信号转换为相应的时间连续的模拟信号，相当于解码器与保持器的组合。 解码 保持 模拟信号 数字信号 三 D/A 转换器 ◆解码 将数字信号转换为幅值等于该数字量的模拟脉冲信号 解码后的信号在时间上仍是离散的，幅值上为模拟脉冲信号（电流或电压） ◆保持 将解码后的时间离散的模拟脉冲信号保持规定时间，变成时间上连续的模拟信号 ▲根据D/A转换器的不同结构，可以是先解码后保持（称为模拟量保持），也可以是先保持后解码（称为数字量保持） 四计算机控制系统中信号形式的分类 1 计算机控制系统信号变换结构图 量化 计算机 采样 解码 检测 编码 被控对象 保持 A B C D F G H I 2 系统中信号形式的分类 连续信号（或模拟信号） 时间及幅值上均连