3--数据采样法幻灯片.pptVIP

* 第四节 数据采样法 早期硬件数控系统所采用的都是脉冲增量插补方法。随着微型计算机性能的不断提高，插补处理所固有的插补运算时间与插补运算复杂性的矛盾得到大大缓解；另一方面，随着直流伺服系统和交流伺服系统的成功研制并引用到数控系统，现代数控系统主要采用结合了计算机采样思想的数据采样插补方法。 数据采样法就是利用一系列首尾相接的微小直线段来逼近给定曲线的插补方法。由于这些微小直线段是以插补周期为基本单位对整个加工时间进行分割后间接获得的，因此数据采样法又称为时间分割法。 一、插补周期与位置控制周期 插补周期TS：相邻两个微小直线段之间的插补时间间隔； 位置控制周期TC ：数控系统中伺服位置环的采样控制时间间隔。 插 补 D/A 转换 位置测量 DC 位 置 环 增 益 速 度 环 反馈数字量 数字量 ΔD DF - + 零 漂 + + 执 行 元 件 对于给定的数控系统而言，插补周期和位置控制周期是两个固定不变的时间参数。 ① 通常情况下 TS≧ TC。当两者不相等时，一般要求TS是TC的整数倍。 ② 插补周期TS不影响系统稳定性，但影响加工轨迹误差； 位置控制周期TC对系统稳定性和和加工轨迹误差均有影响。 因此，插补周期TS的选择主要从插补精度方面来考虑；而位置控制周期TC的选择主要从伺服系统的稳定性和动态跟踪误差两个方面来考虑。 插 补 D/A 转换 位置测量 DC 位 置 环 增 益 速 度 环 反馈数字量 数字量 ΔD DF - + 零 漂 + + 执 行 元 件 ③ 插补周期越短，插补精度越高。但是在一个插补周期TS内，数控系统不仅要完成插补运算，还要完成位置控制计算、I/O处理、显示、监控等其它数控任务，因此一个插补周期必须大于完成插补运算和其他相关任务所需时间的总和，不能无限制地减小插补周期的大小。 一般情况下 取TS≦20ms，较多情况下取为10ms左右。 ④ 位置控制周期的选择有两种方式。 ● TC = TS 在每一个插补周期内，数控系统首先调用插补程序，计算出该周期内各个坐标轴的进给增量，然后再调用位置控制程序，将此次插补计算所得位置增量作为此次位置控制周期的位置给定。 插补计算和位置控制计算 插补周期TS 插补计算和位置控制计算 位置控制周期TC 位置控制周期TC 插补周期TS 插补周期TS ● TC = TS / K ，K为整数 假设 TS = 8ms， TC = 4ms，则每过8ms，数控系统调用一次插补程序，计算出该周期内各个坐标轴的进给增量；每过4ms，数控系统调用一次位置控制程序，将插补计算所得位置增量的一半作为该位置控制周期的位置给定，既每个插补周期计算出来的坐标增量均分两次送给伺服系统去执行。 位置控制计算 插补计算和位置控制计算 位置控制周期TC 位置控制周期TC 二、插补周期与插补精度、进给速度之间的关系 在数据采样法直线插补过程中，给定轮廓本身就是直线，因此插补分割后的微小直线段与给定直线在理论上是重合的，不存在插补误差问题。 在数据采样法圆弧插补过程中，一般采用内接弦线、切线或割线来逼近圆弧，下面以弦线逼近法为例来进行分析。 最大经向误差 每个插补周期所走过的弦线（弧线）所对应的圆心角（步距角） θ角是一个很小的值，因此可将cos(θ/2)展开 取cos(θ/2)的前两项，并代入前两式 在圆弧插补过程中，插补误差er与插补圆弧半径R成反比，与插补周期TS以及程编进给速度F的平方成正比。 ① 对于给定的圆弧轮廓以及插补误差而言，插补周期TS尽可能选小一些，以便获得较高的进给速度F，提高加工效率。 ② 当插补周期、插补误差一定时，圆弧轮廓的曲率半径越大，允许使用的切削速度就越高。 三、数据采样法直线插补 （一）基本原理 在一个插补周期内，微小进给直线段的长度 ΔXi ΔYi ΔL 各坐标轴所对应的位置增量 式中， L-----被插补直线长度 K-----每个插补周期内的进给速率数 最后可得下一个动点Ni的坐标值 N （二）实现方法 数据采样法插补直线的计算步骤如下。 ① 插补准备 完成一些插补常量（ ΔL、L、K）的计算。此项工作是为插补循环做准备，对于每段零件轮廓仅执行一次。 ② 插补计算 完成一个插补周期所对应的坐标增量ΔXi、ΔYi 以及动点坐标值(Xi,Yi)的计算。在每一个插补周期中，都需要执行一次该部分的计算。 数据采样法插补计算的特点： 插补计算时所使用的起始点坐标、终