北京科技大学计算机过程控制.ppt

§4.2 计算机控制系统的动态特性 通常，线性离散系统的动态特性是指系统在单位阶跃信号输入下的过渡过程（或者说系统的动态响应特性）。如果已知线性离散系统在单位阶跃输入信号下输出的z变换Y(z)，那么对Y(z)进行逆z变换，就可获得动态响应y*(t)。将y*(t)连成光滑曲线，就可得到系统的动态特性指标（即超调量 与过渡过程时间ts），如图4.5所示。 图4.5 线性离散系统的单位阶跃响应 采样系统的闭环脉冲传递函数一般可以写成如下形式 式中，zi与pj分别表示闭环零点和极点。 当单位阶跃信号输入时，系统的输出为 对上式取逆z变换，即可得到采样系统的输出响应y*(t)，其中既包含稳态响应，又包含由实极点和复极点所引起的暂态响应。 下面将分别讨论实极点和复极点对系统动态特性的影响。 1.闭环实极点对系统动态特性的影响 系统的实极点均在z平面的实轴上，每一个实极点对应一个暂态响应分量。由于实极点的位置不同，因而对系统动态特性的影响也不同。 单位圆 图4.6 闭环实极点位置和系统动态特性之间的关系 （1）极点在单位圆外的正实轴上，例如p11，它对应的暂态响应分量y1(kT)单调发散。 （2）极点在单位圆与正实轴的交点，例如p2=1，它对应的暂态响应分量y2(kT)是等幅的。 （3）极点在单位圆内的