《Nursebot的设计目的》.docVIP

9112046 王俊吉 / 9112092 殷澍君 Florence 主要在建構表情豐富的機器人，著重在臉部表情，讓機器人會生氣會大笑，使其更平易近人，從圖片中可以發現機器人表情非常豐富。 除了表情之外，它在視覺以及聽覺上也做了相當多的研究。 Florence tracks Dimitriss face Joelle talks to Florence 在第一代的機器人，它已經擁有臉孔追蹤以及語音功能，已經建立了基本功能：追蹤老人家的面孔以及跟老人家對話。 第二代的設計 Florence 把第一代的機器人加上了螢幕及移動平台，讓它可以自由地移動，並顯示影像在螢幕上，影像可能是它跟人們的對話，或是從webcam看到的影像 上NBC新聞的照片 1999年12月31日Laser Range finder可以用來偵測附近的環境及物體，在利用攝影機的影像以及內部的運算法就可以達到追蹤移動物體的功能。 　　測試機器人：先與老年人進行溝通，是固定模式的溝通，例如帶路，問候，預約等等。然後再訪問老年人與知是否有溝通困難及語意是否清楚，在螢幕上會顯示此機器人說的話，使表達能夠更清楚 實現： People Tracking Project 使用雷射測距感測器(laser range sensors)得到的資料，再經由快速的演算法，可追蹤變動數目的人們。其中最重要的就是快速粒子過濾器(fast particle filters)，它運用了統計的方法，很方便地去定位及追蹤移動物體。而他們的演算法已經可以讓有感測的機器人，即使在環境中移動，也可以精確估計正確的人數以及追蹤他們的位置。 現在這個計畫還在發展方法來學習人們在家裡所擁有的典型行為模式，而這樣的行為模式可以讓他們偵測誤差(錯誤)，例如家庭的意外災害，讓機器人可以用最不受干擾的路徑到達地點。他們還提出一個方法學習去收集人移動模式的典型軌道，而這些資料都紀錄在機器人上，推算出人的移動模式，再藉由這些資訊來修正機器人的移動行為。 硬體設備： Component Part Number Supplier 12V power draw 5V power draw Price Notes peak average peak average Single-board computer (qty 2) PCM-5864 Advantech 2W 2W 35W 35W $549/ea ? ? + AMD K6-2 300MHz ? Advantech 0 0 0 0 $78 ? ? + Intel Pentium II 233 MHz ? Advantech 0 0 0 0 ? ? ? + 128Mb RAM (qty 2) ? Advantech 0 0 0 0 $193/ea ? Toshiba 6.4Gb EIDE Drive (qty 2) MK6409-MAV (HDD2918) Access Micro 0 0 4W 3W $190.95/ea ? Laser Rangefinder ? SIC 0 0 0 0 n/a 24V, 18W Video Camera ? ? ~3W ~3W 0 0 ? ? Touchscreen ? lab 25W 25W 0 0 n/a ? 4-port Network Hub MR415T (or equiv) CMU 0 0 0 0 n/a 7.5V, 3W Radio Network Bridge ? lab 0 0 7.5W 6W n/a ? Keyboard w/ touchpad ? ? 0 0 0 0 ? ? Microphone n/a lab 0 0 0 0 n/a ? Short 10-base-T cables (qty 3) n/a CMU 0 0 0 0 n/a ? Video cable ? ? 0 0 0 0 n/a ? Assorted Serial Cables (qty 5+) n/a ? 0 0 0 0 n/a ? IDE CD-ROM Drive (for sw installation) n/a lab 0 0 0* 0* n/a * intended for temporary use; not part of power budget Misc RC Servos n/a lab ? ? ? ? ? ? TOTAL POWER USAGE n/