第六章自动控制系统的校正2009xu.pptVIP

§6自动控制系统的校正 §6-1控制系统校正的基本概念 系统分析：对已知结构参数的系统进行建模,然后对系统进行动静态性能指标的计算,研究其与参数关系。 系统设计：根据实际运行需要,从工程实际出发,提出期望性能指标,然后根据控制对象,合理选择方案及结构,计算参数和选择元部件,建立起能满足设计指标的系统。 固有系统:通常,系统设计中,根据己知被控对象的特点、技术要求以及经济性、可靠性、维修方便性等要求选定系统其它部件,从而组成最基本的控制系统,称为固有系统。固有系统中除放大器的放大系数可调外,其余参数在设计过程中往往是不变的,故又称为不可变部分。 校正装置:固有系统性能较差,难以满足对性能指标的要求,必须在系统原有结构基础上引入新的附加环节(校正装置)以作为同时改善系统稳态性能和动态性能的手段。这种用添加新环节去改善系统性能的过程称为对控制系统的校正。 §6自动控制系统的校正 §6-1控制系统校正的基本概念 校正方式:1.串联校正2.并联校正(反馈校正);3.复合控制校正 §6自动控制系统的校正 §6-1控制系统校正的基本概念 1.稳态性能指标：常用稳态误差系数 2.动态性能指标： ⑴时域指标： ⑵开环频域指标 闭环频域指标： ⑶复域指标：常以系统主导极点所允许的最小阻尼系数和最小无阻尼振荡角频率表示。 3.设计方法： (1).频率法:利用校正装置