第八章卡尔曼滤波与LQG控制技术方案.pptVIP

* * 1）ZOH 2）隐含了采样步长T * 1）ZOH 2）隐含了采样步长T 同济大学汽车学院 目 录 引言 钟再敏 现代控制理论基础6 离散时间状态观测器与LQG控制 Discrete Time Observers and LQG Control 同济大学 汽车学院 College of Automotive, Tongji University 连续系统的离散化 给定LTI系统 LTI系统的输入u为离散控制量，采样周期为T，采样期间ZOH零阶保持，则采样保持期间的系统相应可以计算得到： 其中： 进而： 连续系统的离散化 框图表示为： Z变换表示为： 引入状态反馈控制： 可以得到： 3.6 连续系统的时间离散化 3.6.1 近似离散化 考虑系统 当采样周期 很小时，有 其中： 3.6.2 线性时不变系统状态方程的离散化 考虑系统： 其状态方程的解为： 假设： (1) 等采样周期T： 则有： 令 则 令 则线性时不变系统离散状态方程为： 令 连续系统离散化的几点说明： (1) 近似离散化是一般离散化的特例 (2) 定常系统离散化是时变系统离散化的特例 (3) 一般说来，没有精确离散化 (4) 离散化是有条件的，“连续化”是无条件的 (5) 连续系统的结论可以在离散系统中找到对应， 反之则未必 解：(1) 近似离散化: 离散化， 例3.6.1把状态方程 所以近似离散化