《三自由度并联机器人设计》.docVIP

三自由度并联机器人设计 一、上平台设计： 新建：打开solidworks软件，进入界面以后点击新建，选择新建“零件”。 草图绘制，选择前视基准面，进入草图绘制界面。 绘制草图： 使用多边形工具绘制正三角形。 绘制R=50的圆作为构造线，用直线连接三角形定点和圆心作为构造线上，以两构造线的交点为圆心，绘制R=5的小圆，并使用圆周陈列，阵列角度为120度，形成1个小圆。 再如图画出图中的矩形，剪去不必要的线，尺寸如图。 再使用一次圆周陈列，在三角形的三个角上形成相同的矩形框。 （4）使用特征工具栏中的拉伸，拉伸后形成的实体如图： 在拉伸后的实体上的一个面上画一个如图的两个矩形。 如图拉伸20mm， 做出如图草图，尺寸见图示： 拉伸2mm，结果如图示： 重复上述过程，做出图示实体： （8）在图示面上，用实体引用工具引用上图绘制的半圆，并画一半径为5mm的园，圆心与半圆圆心重合，如图示： 拉伸切除，完全贯穿，最终如图示： 二、下平台设计： 草图绘制正三角形时，同上平台 的做法，做一半径为100mm的圆，其他做法参考上平台，尺寸如图示： 最终结果如图： 三、球形头杆件设计 （1）在草图中绘制R=6的圆。 （2）拉伸成，深度350，形成圆柱体。 （3）在圆柱的一个底面上绘制R=3的圆，拉伸，深度为10mm。 （4）使用特征——圆顶，选择小圆柱凸台的底面进行添加圆顶，长度为13mm。 四、杆件1设计： (1)草图上绘制R=6mm的圆，并拉伸，深度为350mm，形成圆柱如图： (2)使用草图工具中的矩形工具，在拉伸后的圆柱的一个底面上绘制如图所示的矩形，尺寸约束如图所示。 凸台拉伸，深度设置为5mm。如图： 其余步骤参照球形头杆件的做法，拉伸尺寸为5mm，切除圆半径为5mm，绘出图示实体： 最终实体绘制结果如图： 五、杆件2设计： 1.基本同杆件1一致，只是圆柱拉伸为300mm，生成图示实体： 2．选择圆柱底面为草图基准面。使用抽壳工具，厚度选择3.00mm使圆柱形成薄壁。如图示： 四、底座设计 (1)在草图上绘制如下草图： (2)拉伸，深度设为10mm。 在圆柱一表面绘制草图： (3)拉伸20mm，如图： （4）以圆柱底面为草图基准面，绘制下图： (5)使用扫描切除工具，形成半球凹曲面。 （6）最终设计如图： 五、转动角柱1设计： （1）以前视基准面为草图基准面，绘制一半径为5的圆，并拉伸40mm，如图： （2）以上视基准面为草图基准面，绘制一半径为5mm的圆。并拉伸50mm，如图： 五、转动角柱2设计： 方法同角柱1的设计，只是拉伸一个设为20mm，一个设为60mm。结果如图： 六、装配 (1)单击新建，选择装配体 进入装配体界面。 (2)插入要装配零件，先插入上平台和底座如图： (2)使用配合命令，，选择两面，并选择重合，再使两零件上的孔面同心。 配合后如图: (3)使用相同的命令，装配出三角形上另一角的零件。 (4)插入杆件1和角柱2，使用配合命令，结果如图： (5)添加球形头杆件，并添加配合命令如图示： (6)：照上述方法，装配成图示装配体，即最终装配体，如图示： 整个过程的配合命令如图示： 七、运动分析 添加马达 线性位移： X轴： Y轴： Z轴： 线性速度： X轴： Y轴： Z轴： 线性加速度： X轴： Y轴： Z轴： their own conditions to develop the correct road, the maximum to avoid investment risk, gain profit.(three) vigorously promote the brand. To establish brand awareness, awareness of the use of brand, brand value, brand acquisition performance, enhance the competitive strength. Concentrated manpower, careful planning, packaging and publicity of a number of unique, market influence and coverage of the brand, the implementation of key breakthroughs, to enhance the competitive strength, walking busine