工业机器人第二章动力学原理.ppt

第二章 工业机器人位置运动学 本章研究的是机器人的正逆运动学。 1、什么是正运动学？ 已知所有的关节变量时，来确定机器人末端手的位姿。 2、什么是逆运动学？ 如果想把机器人的末端手放在某点上，并且具有特定的姿态， 如何确定每一关节的关节变量。 一、本章研究的主要问题： 1、利用矩阵建立物体、位置、姿态及运动的表示方法。 二、本章的知识结构： 2、研究某些特定构型的工业机器人，如直角坐标型、圆柱坐标型和球坐标性型，的正逆运动学。 3、利用通用的D—H表示法来推导一般构型工业机器人的正逆运动学方程。 4、一个假设：假设工业机器人的末端是一个平板面。因为显然不同的末端执行器会直接影响末端的位姿。 一、空间点的位置描述 在选定的直角坐标系{A}中,空间任一点P的位置可用3×1的位置矢量Ap表示: §2-1齐次坐标及对象物的描述 思考：空间向量该如何表示？ 二、齐次坐标 在选定的直角坐标系{A}中,空间任一点P的位置可用(4×1)列阵表示： 称为三维空间点P的齐次坐标。 注意： 齐次坐标的表示不是唯一的。 比如一个向量p，加入一个比例因子w，那么此 向量也可以写为另外一种形式： 式中：a=w px; b=w py; c=w pz W是任意数，随着它的变化，向量的