《华科自动控制理论实验报告模版》.docVIP

PAGE 3 声明：华科《自动控制理论》实验报告模版，仅做参考学习之用。 电气学科大类 电气学科大类 xxxx 级 《信号与控制综合实验》课程 实 验 报 告 (基本实验:自动控制理论基本实验) 姓 名 学 号 专业班号 同组者 学 号 专业班号 指导教师 日 期 实验成绩 评 阅 人 实验评分表 基本实验 实验编号名称/内容 实验分值 评分 设计性实验 实验名称/内容 实验分值 评分 创新性实验 实验分值 评分 15 教师评价意见 总分 目 录 实验报告正文 1 实验十一 二阶系统的模拟与动态性能研究 4 实验十二 二阶系统的稳态性能研究 13 实验十四 线性控制系统的设计与校正 27 实验十六 控制系统极点的任意配置 32 实验三十二 典型环节和控制系统频率特性的测量及基于Matlab的分析 42 实验心得与自我评价 50 参考文献 51 实验十一 二阶系统的模拟与动态性能研究 一、任务与目标 掌握典型二阶系统动态性能指标的测试方法。 通过实验和理论分析计算比较，研究二阶系统的参数对其动态性能的影响。 二、总体方案设计 典型二阶系统的方框图如图11-1： 图11-1.典型二阶振荡环节的方框图 其闭环传递函数为： 式中 ζ为系统的阻尼比，为系统的无阻尼自然频率。对于不同的系统，ζ和所包含的内容也是不同的。调节系统的开环增益K，或时间常数T可使系统的阻尼比分别为： 三种。实验中能观测对应于这三种情况下的系统阶跃响应曲线是完全不同的。 二阶系统可用图11-2所示的模拟电路图来模拟： 图11-2,.二阶系统模拟电路图 实验中为了计算方便起见，将运放A3处的20K电阻换成了10K的电阻，A4中也只保留了R2。这样就有 ,，其中R=10KΩ 三、方案实现和具体设计 1、在实验装置上搭建二阶系统的模拟电路（参考图11-2）。 2. 分别设置ξ＝0；0＜ξ＜1；ξ＞ 1，观察并记录r(t)为正负方波信号时的输出波形C(t)；分析此时相对应的各σp、ts，加以定性的讨论。 3. 改变运放A1的电容C，再重复以上实验内容。 4. 设计一个一阶线性定常闭环系统，并根据系统的阶跃输入响应确定该系统的时间常数。 四、实验设计与实验结果 ?二阶系统 取C=0.68uf 1）ξ=0(取R2=0欧) 图11-3.零阻尼阶跃响应 2）0ξ1(取R2=6.3k欧) 图11-4.欠阻尼阶跃响应 3）ξ=1(取R2=20k欧) 图11-5.临界阻尼阶跃响应 4）ξ1(取R2=36k欧) 图11-6.过阻尼阶跃响应 取C=0.082uf 1）ξ=0(取R2=0欧) 图11-7.零阻尼阶跃响应 2）0ξ1(取R2=6.3k欧) 图11-8.欠阻尼阶跃响应 3）ξ=1(取R2=20k欧) 图11-9.临界阻尼阶跃响应 4）ξ1(取R2=36k欧) 图11-10.过阻尼阶跃响应 ?一阶系统 设计一个一阶线性定常闭环系统，并根据系统的阶跃输入响应确定该系统的时间常数。所设计的闭环系统： 图11-11.一阶系统模拟电路 时间常数 R6=10K欧 图11-12.一阶系统阶跃响应（R6=10KΩ） 可见测得的时间常数为3.100ms，与理论值33/R6=3.300ms相差极小 R6=20K欧 图11-13.一阶系统阶跃响应（R6=20KΩ） 可见测得的时间常数为1.560ms，与理论值33/R6=1.650ms相差极小 五、结果分析与讨论 由实验结果的两组图可清晰地看到ξ＝0时系统很不稳定，振荡很剧烈，理论上是振幅振荡，在实验中由于干扰因素的存在，振幅会略有衰减；当0＜ξ＜1时，响应快但存在着超调量；ξ＞ 1，无超调量但响应比较慢。我们分别比较三图，可以看出：ξ越小，超调量越大，ξ＝0时σp最大，ξ1时超调量σp ＝0；ξ越小，调节时间ts越大，这是因为此种模型下，自然振荡频率保持不变的缘故，。 六、思考题 根据实验模拟电路图绘出对应的方框图。消除内环将系统变为一个单位负反馈的典型结构图。此时能知道系统中的阻尼比ξ体现在哪一部分吗？如何改变ξ的数值？ 答： 由系统方框图可知该系统此为无阻尼系统。将系统中的某个积分环节改为惯性环节可以改变ξ的数值。 当线路中的A4运放的反馈电阻分别为8.2k, 20k, 28k, 40k,50k，102k，120k，180k，220k时，计算系统