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光机电一体化实验报告法学院 张品 50041实训目的：1、接触型传感器作为输入反馈与C51单片机的编程实现。2、编程使机器人基于胡须导航，条件判断语句的嵌套与机器人的人工智能决策的编程使机器人逃离进入墙角死区。实验设备：(1)?胡须状金属丝2根；??(2)?平头M3x22盘头螺钉2个；??(3)?13mm圆形立柱2个；?(4)?M3尼龙垫圈2个；??(5)?3-pin公-公接头2个；?(6)?220Ω电阻2个；??(7)?10kΩ电阻2个。工作原理：机器人前进，在前进过程中，如果碰到右障碍，机器人会先后退，再左转90°；如果碰到左障碍，机器人会先后退，再右转90°；如果两根胡须都碰到障碍，机器人会先后退，再左转180°。程序编制：机器人向前走的过程中，碰到障碍物，机器人用它的一根或者两根胡须探测障碍物，一旦胡须探测到障碍物，就调用导航子函数使机器人倒退或旋转，然后再重新向前行走，直到遇到另一个障碍物。?#includeBoeBot.h?#includeuart.h?int?P1_4state(void）?{return?(P10x10)?1:0;?}?int?P1_7state(void)?{?return?(P20x80)?1:0;?}?void?Forward(void)?{?P1_1=1;?delay_nus(1700);?P1_1=0;?P1_0=1;?delay_nus(1300);?P1_0=0;?delay_nms(20);?}?void?Left_Turn(void)?{?int?i;?for(i=1;i=19;i++)?{?P1_1=1;?delay_nus(1300);?P1_1=0;?P1_0=1;?delay_nus(1300);?P1_0=0;?delay_nms(20);?}?}?void?Right_Turn(void)?{?int?i;?for(i=1;i=19;i++)?{?P1_1=1;?delay_nus(1700);?P1_1=0;?P1_0=1;?delay_nus(1700);?P1_0=0;?delay_nms(20);?}?}void?Backward(void)?{?int?i;?for(i=1;i=38;i++)?{?P1_1=1;?delay_nus(1300);?P1_1=0;?P1_0=1;?delay_nus(1700);?P1_0=0;?delay_nms(20);?}?}?int?main(void)?{?int?counter=1;??int?old2=1;?int?old3=0;??uart_Init();?printf(Program?Running!\n);?while(1)?{?if(P1_4state()!=P1_7state())?{?if((old2!=P1_4state())(old3!=P1_7state()))?{?counter=counter+1;?old2=P1_4state();?old3=P1_7state();?if(counter4)?{?counter=1;?Backward();//向后?Left_Turn();//向左?Left_Turn();//向左?}?}?else?counter=1;?}??if((P1_4state()==0)(P1_7state()==0))?//两胡须同时碰到?{Backward();?//向后?Left_Turn();//向左?Left_Turn();//向左?}?else?if(P1_4state()==0)?//右胡须碰到?{?Backward();//向后?Left_Turn();//向左?}?else?if(P1_7state()==0)?//左胡须碰到?{?Backward();//向后?Right_Turn();//向右?}?else?//胡须没有碰到?Forward();//向前?}?}思考题：逃离死区当机器人进入墙脚是如何动作？假设左胡须触墙，于是它右转。当小车再向前行走，右胡须触墙，于是左转。然后它前进又会碰到左墙，再次碰到右墙，这样小车会进入死循环。小车能在无人干预的情况下走出困境吗？在这种情况下，如果小车有记忆的能力，能够记住前面几次探测的情况，那么就可以判断是否进入死角了。可以修改RoamingWithWhiskers.c来解决这个问题。技巧是记下胡须交替触动的总次数。技巧重要的一点是程序必须记住每个胡须在上次触动时处于什么状态。它必须和当前触动时的状态对比。如果状态相反，就在总数上加一。如果这个总数超过了程序中预先给定的阀值，那么就该做一个U型转弯，并且把胡须交替计数器复位。ifondition1){cmmands for condition1:ifondit